公开(公告)号：CN107390530A

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201710770136.4

申请日：2017-08-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王卓 ,  冯晓宁 ,  林希元 ,  隋炎橙 ,  胡磊 ,  徐沈方 ,  姚淑香

IPC: G05B13/04 ,  B63H1/30 ,  B63C11/52

CPC classification number: G05B13/042 ,  B63C11/52 ,  B63H1/30

Abstract: 本发明公开了一种基于记忆合金弹簧驱动的仿生水母设计与控制方法，属于船舶推进技术领域领域。仿生水母包括头壳、骨架支撑体、驱动触手、驱动部件、电源，其中头壳的内部安装有控制系统和驱动电路，通过水密线缆与外部相连，骨架支撑由一个载物平板和4个支撑腿构成。记忆合金弹簧位于驱动部件的内部，记忆合金弹簧的一端固定在支撑腿上，另一端钩连在驱动触手上，该仿生水母通过控制记忆合金弹簧的伸长与收缩使仿生水母体产生收缩和舒张运动，实现仿生水母垂直面上升和转向运动，并通过模糊控制方法实现对仿生水母速度的控制，提高了仿生水母响应速度，使其更快的达到稳定速度。本仿生水母发明具有结构简单、低噪声、成本低等优点。

公开(公告)号：CN107168309A

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201710301455.0

申请日：2017-05-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王卓 ,  冯晓宁 ,  蒋龙杰 ,  林希元 ,  隋炎橙 ,  胡磊 ,  徐沈方 ,  姚淑香

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于行为的多水下机器人路径规划方法，属于路径规划技术领域。本发明提出了一种适用于动态未知环境下的多水下机器人路径规划策略，具体包括：首先，定义基本行为来对AUV的航行路径添加约束，基本行为分别为节能行为、协同行为和安全行为；然后，建立与基本行为对应的行为目标函数，将与AUV有关的时间变量和空间变量结合起来；最后，建立全局目标函数来实现3种基本行为的行为融合，并采用一种带有惯性权重的粒子群优化算法来求解全局目标函数，通过输出的最优解可以生成一条免于碰撞并且是最短的路径。

公开(公告)号：CN107168309B

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201710301455.0

申请日：2017-05-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王卓 ,  冯晓宁 ,  蒋龙杰 ,  林希元 ,  隋炎橙 ,  胡磊 ,  徐沈方 ,  姚淑香

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于行为的多水下机器人路径规划方法，属于路径规划技术领域。本发明提出了一种适用于动态未知环境下的多水下机器人路径规划策略，具体包括：首先，定义基本行为来对AUV的航行路径添加约束，基本行为分别为节能行为、协同行为和安全行为；然后，建立与基本行为对应的行为目标函数，将与AUV有关的时间变量和空间变量结合起来；最后，建立全局目标函数来实现3种基本行为的行为融合，并采用一种带有惯性权重的粒子群优化算法来求解全局目标函数，通过输出的最优解可以生成一条免于碰撞并且是最短的路径。