公开(公告)号：CN108731671A

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201810519509.5

申请日：2018-05-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  宫榕杉 ,  杜雪 ,  徐健 ,  张伟 ,  林荣鹏 ,  郝勇帅

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种UUV抵近海底长期驻留的无源定位装置及其定位方法，属于无人潜航器领域。无源定位装置由液压连杆机构、两套张紧索系统组成。当UUV在航行过程中，张紧索收于UUV内部；当UUV需要在抵近海底水域内进行长期停留时，两套跟踪器支架从UUV内部伸出，并控制下锚。当UUV偏离原有位置时，利用中部张紧索系统计算出UUV实际偏移位置，并通过罗经所测角度，得出UUV的艏向角偏移。当需要回到原有位置继续航行时，控制UUV移动到初始位置，控制起锚，并将张紧索系统收于UUV内部，实现UUV起航。本发明可以使UUV在抵近海底水域内进行长期停留时利用无源定位保持UUV定位准确性以及自身隐蔽性，避免了有源定位的定位发散现象。