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公开(公告)号：CN119587332A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411800483.3
申请日：2024-12-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于刚柔混合驱动的平面任意轨迹运动卧式下肢康复机器人及应用，康复机器人包括可调节机架、直线‑旋转二自由度运动臂、下肢承载模块、绳索驱动模块、下肢固定模块。可调节机架的调平和升降是通过可调节脚轮和升降柱实现。直线‑旋转二自由度运动臂的直线运动与旋转运动是通过直线模组和关节电机实现。下肢承载模块为脚部和小腿提供固定与支撑并配合脚部运动。绳索驱动模块通过改变绳索拉力实现对屈膝动作的辅助。本发明可以根据使用者的体征参数和期望运动方式，实现的直线自由度和旋转自由度的串联，改变单一运动轨迹的现状，并通过柔性控制实现被主动训练，使下肢拥有更多的运动模式，定制训练轨迹，提高康复训练的针对性。
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