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公开(公告)号：CN112132958B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202011006447.1
申请日：2020-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的水下环境三维重建方法，包括如下步骤：步骤一：采集和获取水下图像，并对双目相机进行水下标定，得到所需的双目相机相关参数；步骤二：对采集到的水下图像进行预处理，包括图像去噪、图像增强、图像锐化、图像复原、水下图像去雾；步骤三：对步骤二所述预处理后的双目图像进行特征检测，并利用改良的Census与NCC融合的立体匹配算法进行立体匹配，得到含有深度信息的视差图；步骤四：使用引入移动最小二乘法的PCL三维重建方法对步骤三所述视差图进行三维重建，还原图像中的水下三维环境，本发明引入移动最小二乘法进行处理点云离散以及点云漏洞的问题，处理效果从多个角度直观地体现出三维效果，并能够还原水下三维环境。
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公开(公告)号：CN110955980A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911274568.1
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G01M10/00 , G06F119/14 , G06F111/10
Abstract: 本发明属于非线性水动力领域，具体涉及时滞水下超高速航行体稳定性分析方法。该方法包括以下步骤：步骤1：获取滑行力简化模型；步骤2：根据滑行力简化模型，得到纵向运动时滞简化模型；步骤3：根据纵向运动时滞简化模型，判定时滞系统的稳定性。本发明提供的时滞水下超高速航行体稳定性分析方法可以为时滞超高速航行体的稳定问题提供主要的参考计算模型，在该模型中对尾部滑行力进行简化处理，最终获得具有时滞效应的航行体纵向运动的简化模型。
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公开(公告)号：CN108435523B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810234796.5
申请日：2018-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水滴型弯张换能器，包括水滴型辐射壳体、过渡块和驱动元件：所述水滴型辐射壳体为等厚度壳体，壳体外侧由两个等短轴、不等长轴的半椭圆拼接而成，壳体两端面用盖板封闭。所述驱动元件和过渡块组成振子装配体，振子装配体置于弯张壳体内等效长轴上，并和壳体内测两垂直端面刚性连接。本发明利用壳体结构的不对称性产生一阶不对称弯曲模态，并利用一阶不对称弯曲模态和一阶弯曲模态的耦合，拓展弯张换能器带宽。可用于水声探测、对抗、通讯、测量以及海洋资源勘探等领域。
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公开(公告)号：CN108435523A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810234796.5
申请日：2018-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B06B1/06 , B06B1/08 , B06B3/00 , B06B2201/55 , B06B2201/57 , B06B2201/58 , B06B2201/74 , H04B13/02
Abstract: 本发明提供一种水滴型弯张换能器，包括水滴型辐射壳体、过渡块和驱动元件：所述水滴型辐射壳体为等厚度壳体，壳体外侧由两个等短轴、不等长轴的半椭圆拼接而成，壳体两端面用盖板封闭。所述驱动元件和过渡块组成振子装配体，振子装配体置于弯张壳体内等效长轴上，并和壳体内测两垂直端面刚性连接。本发明利用壳体结构的不对称性产生一阶不对称弯曲模态，并利用一阶不对称弯曲模态和一阶弯曲模态的耦合，拓展弯张换能器带宽。可用于水声探测、对抗、通讯、测量以及海洋资源勘探等领域。
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公开(公告)号：CN118150171B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410583009.3
申请日：2024-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M15/02
Abstract: 本发明公开了一种压气机进气畸变发生器，涉及航空发动机技术领域，解决相关技术中的压气机进气畸变发生器，存在畸变效果单一的技术问题。本发明的压气机进气畸变发生器，包括进气段上游、进气段下游和畸变组件，进气段上游与进气段下游可拆卸连接，畸变组件位于进气段上游与进气段下游之间，畸变组件包括轮盘、第一挡板和第二挡板，第一挡板和第二挡板可转动的设于轮盘上，第一挡板和第二挡板在轮盘的周向方向错位设置，第一挡板在进气段径向方向上的第一遮挡尺寸大于第二挡板在进气段径向方向上的第二遮挡尺寸。该压气机进气畸变发生器用于压气机畸变试验时，可实现周向畸变效果和径向畸变效果，具有多样化的畸变效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110955980B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201911274568.1
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G01M10/00 , G06F119/14 , G06F111/10
Abstract: 本发明属于非线性水动力领域，具体涉及时滞水下超高速航行体稳定性分析方法。该方法包括以下步骤：步骤1：获取滑行力简化模型；步骤2：根据滑行力简化模型，得到纵向运动时滞简化模型；步骤3：根据纵向运动时滞简化模型，判定时滞系统的稳定性。本发明提供的时滞水下超高速航行体稳定性分析方法可以为时滞超高速航行体的稳定问题提供主要的参考计算模型，在该模型中对尾部滑行力进行简化处理，最终获得具有时滞效应的航行体纵向运动的简化模型。
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公开(公告)号：CN110244562B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910503842.1
申请日：2019-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 水下高速航行体执行器抗饱和补偿方法，属于船舶工程、控制科学与控制工程技术领域。水下高速航行体执行器抗饱和补偿器系统包括水下高速航行体纵向运动模块；未考虑饱和的纵向运动反馈线性化控制器模块；性能指标计算模块；抗饱和补偿模块；饱和检测模块；补偿效果仿真存储模块；其设计方法为首先根据牛顿运动学定律和动量矩定理，建立水下高速运动体纵向运动的动力学模型，然后按照反馈线性化控制器的设计步骤设计控制器，最后设计抗饱和补偿器。本发明所设计的补偿器可以弱化饱和非线性对系统性能的影响，提高水下高速航行体水下航行的稳定性。
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公开(公告)号：CN118150171A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410583009.3
申请日：2024-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M15/02
Abstract: 本发明公开了一种压气机进气畸变发生器，涉及航空发动机技术领域，解决相关技术中的压气机进气畸变发生器，存在畸变效果单一的技术问题。本发明的压气机进气畸变发生器，包括进气段上游、进气段下游和畸变组件，进气段上游与进气段下游可拆卸连接，畸变组件位于进气段上游与进气段下游之间，畸变组件包括轮盘、第一挡板和第二挡板，第一挡板和第二挡板可转动的设于轮盘上，第一挡板和第二挡板在轮盘的周向方向错位设置，第一挡板在进气段径向方向上的第一遮挡尺寸大于第二挡板在进气段径向方向上的第二遮挡尺寸。该压气机进气畸变发生器用于压气机畸变试验时，可实现周向畸变效果和径向畸变效果，具有多样化的畸变效果。
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公开(公告)号：CN112132958A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011006447.1
申请日：2020-09-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的水下环境三维重建方法，包括如下步骤：步骤一：采集和获取水下图像，并对双目相机进行水下标定，得到所需的双目相机相关参数；步骤二：对采集到的水下图像进行预处理，包括图像去噪、图像增强、图像锐化、图像复原、水下图像去雾；步骤三：对步骤二所述预处理后的双目图像进行特征检测，并利用改良的Census与NCC融合的立体匹配算法进行立体匹配，得到含有深度信息的视差图；步骤四：使用引入移动最小二乘法的PCL三维重建方法对步骤三所述视差图进行三维重建，还原图像中的水下三维环境，本发明引入移动最小二乘法进行处理点云离散以及点云漏洞的问题，处理效果从多个角度直观地体现出三维效果，并能够还原水下三维环境。
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公开(公告)号：CN110244562A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910503842.1
申请日：2019-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 水下高速航行体执行器抗饱和补偿方法，属于船舶工程、控制科学与控制工程技术领域。水下高速航行体执行器抗饱和补偿器系统包括水下高速航行体纵向运动模块；未考虑饱和的纵向运动反馈线性化控制器模块；性能指标计算模块；抗饱和补偿模块；饱和检测模块；补偿效果仿真存储模块；其设计方法为首先根据牛顿运动学定律和动量矩定理，建立水下高速运动体纵向运动的动力学模型，然后按照反馈线性化控制器的设计步骤设计控制器，最后设计抗饱和补偿器。本发明所设计的补偿器可以弱化饱和非线性对系统性能的影响，提高水下高速航行体水下航行的稳定性。
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