公开(公告)号：CN108416152B

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN201810221842.8

申请日：2018-03-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  沈佳颖 ,  田怡婧 ,  赵亮博 ,  刘向波

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/00 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明提供的是一种基于电子海图的无人艇蚁群能耗最优全局路径规划方法。1.对电子海图进行处理，转换成可加工的文件形式后，确定地图的可行区域与障碍区，并用可视图法找出起始点、目标点以及障碍物顶点之间可行路径的集合，保证这些路线不经过不可行区域，保证无人水面艇的航行安全。2.建立运动数学模型，建立一个无人艇的运动模型，从而实现对无人艇推力以及运动特性的掌握。3.无人艇数据获取，无人艇在水面航行时获取船的航向、船体位置、垂向加速度等信息数据；4.利用蚁群算法，搜索出一条满足需求的航迹。5.建立海流干扰下无人水面艇能耗模型，以能耗最优为前提，改进蚁群算法，得出满足安全航行条件且能耗最少的路径。

公开(公告)号：CN108416152A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810221842.8

申请日：2018-03-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  沈佳颖 ,  田怡婧 ,  赵亮博 ,  刘向波

IPC: G06F17/50 ,  G06N3/00 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明提供的是一种基于电子海图的无人艇蚁群能耗最优全局路径规划方法。1.对电子海图进行处理，转换成可加工的文件形式后，确定地图的可行区域与障碍区，并用可视图法找出起始点、目标点以及障碍物顶点之间可行路径的集合，保证这些路线不经过不可行区域，保证无人水面艇的航行安全。2.建立运动数学模型，建立一个无人艇的运动模型，从而实现对无人艇推力以及运动特性的掌握。3.无人艇数据获取，无人艇在水面航行时获取船的航向、船体位置、垂向加速度等信息数据；4.利用蚁群算法，搜索出一条满足需求的航迹。5.建立海流干扰下无人水面艇能耗模型，以能耗最优为前提，改进蚁群算法，得出满足安全航行条件且能耗最少的路径。并通过两种前提条件下的路径比较，证明所设计算法的有效性。