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公开(公告)号：CN101293565A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810064358.5
申请日：2008-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明提供的是一种水下微型仿生机器鱼。它包括一个半球形头部、一个躯体和一对推动尾。半球形头部前端安装有两个微型红外光电传感器，躯体连接于半球形头部和推动尾之间；所述的躯体是由记忆合金弹簧和套在记忆合金弹簧外的轻质压簧组成的可伸缩躯体；所述的推动尾是两片并排安放在伸缩壳体两侧的ICPF鱼尾。记忆合金弹簧、ICPF分别通过轻质导线与外界电路相连。本发明呈现了一种低电压供电的、新型智能材料驱动的、超低噪音的，水下微型仿生机器鱼。本发明是在研究了一些常见鱼类的运动方式后，综合了水母上浮下潜以及鱼类摆尾前进的特点而设计的。
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公开(公告)号：CN101279643B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200810064511.4
申请日：2008-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明提供的是一种ICPF驱动的厘米级三维游动仿生水下微型机器人。它包括设置在鱼形外壳中的控制电路和锂聚合物电池，外壳的后端与尾鳍相连，尾鳍由较硬的PVC薄片、尾鳍条形ICPF驱动器和较软的PVC薄片连接组成，在外壳的前端安装有红外线传感器和发射器，外壳前部有一条较硬的PVC薄片，薄片两端各连接一个胸鳍条形ICPF驱动器，胸鳍ICPF驱动器的另一端连接相当于胸鳍末端的较软的PVC薄片。本发明采用尾部和胸鳍结合的推进方式。通过控制尾鳍和胸鳍的摆动频率来控制前进速度。通过控制尾鳍左右摆动和胸鳍上下摆动来实现前进，控制尾鳍向左侧或右侧摆动来实现转弯，控制胸鳍向上和向下摆动来实现上浮和下潜。
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公开(公告)号：CN100579865C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200810064358.5
申请日：2008-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明提供的是一种水下微型仿生机器鱼。它包括一个半球形头部、一个躯体和一对推动尾。半球形头部前端安装有两个微型红外光电传感器，躯体连接于半球形头部和推动尾之间；所述的躯体是由记忆合金弹簧和套在记忆合金弹簧外的轻质压簧组成的可伸缩躯体；所述的推动尾是两片并排安放在伸缩壳体两侧的ICPF鱼尾。记忆合金弹簧、ICPF分别通过轻质导线与外界电路相连。本发明呈现了一种低电压供电的、新型智能材料驱动的、超低噪音的，水下微型仿生机器鱼。本发明是在研究了一些常见鱼类的运动方式后，综合了水母上浮下潜以及鱼类摆尾前进的特点而设计的。
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公开(公告)号：CN101279643A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810064511.4
申请日：2008-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明提供的是一种ICPF驱动的厘米级三维游动仿生水下微型机器人。它包括设置在鱼形外壳中的控制电路和锂聚合物电池，外壳的后端与尾鳍相连，尾鳍由较硬的PVC薄片、尾鳍条形ICPF驱动器和较软的PVC薄片连接组成，在外壳的前端安装有红外线传感器和发射器，外壳前部有一条较硬的PVC薄片，薄片两端各连接一个胸鳍条形ICPF驱动器，胸鳍ICPF驱动器的另一端连接相当于胸鳍末端的较软的PVC薄片。本发明采用尾部和胸鳍结合的推进方式。通过控制尾鳍和胸鳍的摆动频率来控制前进速度。通过控制尾鳍左右摆动和胸鳍上下摆动来实现前进，控制尾鳍向左侧或右侧摆动来实现转弯，控制胸鳍向上和向下摆动来实现上浮和下潜。
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