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公开(公告)号：CN118675390A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410700535.3
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于QDT综合驾控操作训练的教练员系统及操作训练方法，涉及船用模拟器技术领域。所述教练员系统包括：学员管理模块、科目设置模块、训练过程监控模块、打分模块、数据存储模块、训练复现模块，学员管理模块用于管理学员信息，科目设置模块用于设置不同训练科目、设置科目要素、发布科目信息，训练过程监控模块用于对训练过程进行实时监控，打分模块用于对学员每阶段操作过程打分，数据存储模块用于存储用户信息、训练参数和监控视频，训练复现模块用于对每次训练过程进行复现回放。本发明实现了用户与模拟器的人机交互，满足了学员训练需求，提高了学员的驾驶能力。
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公开(公告)号：CN102616353B
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201210111773.8
申请日：2012-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供碟形潜水器，其特征是：包括机架以及安装在机架上的浮力材、水泵、平衡管、橡胶管和电池仓，橡胶管一端套在水泵上、另一端即喷口端固定在机架侧面面向外侧。本发明灵活，可以实现无转弯半径的水下运动；具有全封闭的水动力外形，没有外挂物，无外露推进器的轴系、舵系等结构，使得该发明水动力性能优异；矢量喷水推进，不易缠绕，结构简单；能够实现三维运动；能够在传感器的帮助下实现自主巡游、避障功能和遥控功能。
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公开(公告)号：CN102616353A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210111773.8
申请日：2012-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供碟形潜水器，其特征是：包括机架以及安装在机架上的浮力材、水泵、平衡管、橡胶管和电池仓，橡胶管一端套在水泵上、另一端即喷口端固定在机架侧面面向外侧。本发明灵活，可以实现无转弯半径的水下运动；具有全封闭的水动力外形，没有外挂物，无外露推进器的轴系、舵系等结构，使得该发明水动力性能优异；矢量喷水推进，不易缠绕，结构简单；能够实现三维运动；能够在传感器的帮助下实现自主巡游、避障功能和遥控功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119126123A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411219303.2
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/06 , G01S15/86 , G01S15/88 , B63C11/52 , B63G8/00 , B63G8/38 , B63G8/39 , B60F3/00 , H04N5/04 , H04N23/50 , H04N23/55 , G06T5/73 , G06T5/20 , G06T7/90 , G06T7/136 , G06V10/764 , G06F18/25
Abstract: 本发明一种水陆多栖无人平台的自主声光融合目标探测方法及系统，涉及水下目标探测技术领域，为解决现有技术中缺少将声学传感器和光学传感器相结合的用于复杂水下环境目标探测的方法的问题。包括：S1、通过水陆多栖无人平台的光学相机和前视声纳同步采集水下环境信息；S2、分别对图像数据和声学数据进行预处理，然后对预处理后的图像数据和声学数据进行分割和目标识别；S3、将光学相机坐标系和前视声纳坐标系下的目标识别结果分别转换至联合坐标系下；S4、建立光学相机和前视声纳目标识别结果之间的支持度矩阵，根据得到的各数据的综合支持度矩阵剔除支持度低的野值，并对支持度高的量测值进行最优加权融合，得到声光联合的水中目标的定位结果。
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公开(公告)号：CN119105495A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411219307.0
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明一种水陆多栖无人平台自主目标搜探与导引规划方法，涉及水陆多栖无人平台导引规划技术领域，为解决现有技术中缺少高效的水陆多栖无人平台自主目标搜探与导引规划方法的问题。包括：步骤一、首先载入区域的信息，然后对区域进行分割，分割过程中使子区域的最长边尽可能长，最后对多栖无人平台区域进行分配；步骤二、以转弯次数最少和总路程最短为目标进行探测路径规划，水陆多栖无人平台根据探测路径进行区域目标探测，并记录探测到的疑似目标；初始化探查参数，确定考虑裕度值的探查约束范围，规划探查路径，水陆多栖无人平台根据探查路径进行区域目标探查，确定疑似目标的特征；步骤三、若未探查到目标，根据已有疑似目标记录进行二次确认。
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公开(公告)号：CN119098954A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411218745.5
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种水陆多栖无人平台自主机械手智能作业轨迹优化方法及系统，属于机械臂轨迹规划领域。为解决机械手关节速度、加速度和加加速度连续性差，整体运行时间长，运动时的冲击强，能量消耗大，机械手工作效率低的问题。包括机械手运动学模型建立、机械手工作空间求解、基于3‑5‑3多项式插值的轨迹规划和基于改进粒子群算法的多目标轨迹规划。本发明考虑时间最优、冲击最优、能量最少的优化目标进行轨迹的最优化规划；对于时间优化问题，可最大化各个关节的运动速度，缩短整个运动时间，提高机器人工作效率；冲击最优规划可改善机械手运动的平顺性、减小其跟踪误差、减小运动时冲击、提高机械手运行的稳定性和使用寿命。
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公开(公告)号：CN118503490A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410700429.5
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F16/901 , G06F16/903 , G06F16/9038 , G09B9/06
Abstract: 本发明提供了一种用于QDT综合驾控操作训练的数据库管理系统及方法，属于数据管理领域。为了解决QDT模拟器数据管理时存在数据间关联性较差、人机交互性差，且无法根据已存储数据复现相应训练过程的问题。本发明可动态实现QDT模拟器系统数据的管理，同时降低计算机资源的开销；对数据进行有效的关联，减小存储的错误率和后期的数据分析难度，提高了管理效率；具有较好的人机交互性，使教练员能够实时、准确地掌握学员的训练状况，方便对学员训练效果的综合评价；可满足QDT模拟器的大量、多种类数据的管理需求，提高整体品质，且可使用在其他类型模拟器中，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN101546939A
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200910071962.5
申请日：2009-05-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下空心无榖桨推进器。其组成包括电机外壳、定子线圈、定子硅钢片、转子永磁体、转子、螺旋桨和陶瓷轴承，定子线圈缠绕在定子硅钢片上，缠绕在定子硅钢片上的定子线圈装在电机外壳的中心处，转子为空心环状结构，转子永磁体分极固定在转子上、形成空心结构的转子，螺旋桨固定在空心转子内部，螺旋桨、转子和转子永磁体组成为一个整体，转子通过陶瓷轴承固定在电机外壳内。本发明的浆叶旋转时不会产生诱导阻力和空泡现象大大提高了螺旋桨的效率。另外由于加大了电机的直径增加电机的极数提高了电机的扭矩，尤其适合在大水深大密度下的环境中工作，由于该水下推进器的电机和螺旋桨为整体空心结构，易于安装在船体上。
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