公开(公告)号：CN110703752B

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN201910976848.0

申请日：2019-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  谢伟杰 ,  丁福光 ,  刘向波 ,  王晓乐 ,  谢可超

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了免疫遗传‑人工势场法的无人艇双层路径规划方法，属于无人艇双层路径规划方法技术领域。包括以下步骤：建立无人艇的数学运动模型以及无人艇的栅格工作环境模型；利用免疫遗传算法进行全局路径规划，为无人艇快速规划出一条初始全局最优路径；对全局最优路径进行分割，将全局最优路径上的转折点序列作为局部路径规划的子目标位置并利用人工势场法进行局部路径规划，直到当前子目标位置是最终的目标位置。本发明所述的免疫遗传算法在传统遗传算法的基础上添加了一个免疫算子，可以有效防止种群退化，提高算法效率；引进了分割操作，大幅度减小局部路径规划的复杂性，减少了无人艇陷入局部极小点位置和路径震荡的可能性。

公开(公告)号：CN110703752A

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201910976848.0

申请日：2019-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  谢伟杰 ,  丁福光 ,  刘向波 ,  王晓乐 ,  谢可超

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了免疫遗传-人工势场法的无人艇双层路径规划方法，属于无人艇双层路径规划方法技术领域。包括以下步骤：建立无人艇的数学运动模型以及无人艇的栅格工作环境模型；利用免疫遗传算法进行全局路径规划，为无人艇快速规划出一条初始全局最优路径；对全局最优路径进行分割，将全局最优路径上的转折点序列作为局部路径规划的子目标位置并利用人工势场法进行局部路径规划，直到当前子目标位置是最终的目标位置。本发明所述的免疫遗传算法在传统遗传算法的基础上添加了一个免疫算子，可以有效防止种群退化，提高算法效率；引进了分割操作，大幅度减小局部路径规划的复杂性，减少了无人艇陷入局部极小点位置和路径震荡的可能性。

公开(公告)号：CN110244077A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910480458.4

申请日：2019-06-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  谢伟杰 ,  张晓云 ,  王成龙 ,  徐玉杰 ,  刘冲 ,  蒋希赟 ,  张玉宝

IPC: G01P5/12 ,  G01P21/02 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明提供的是一种热式风速传感器恒功率调节与精度补偿方法。(1)采用恒定功率热式风速传感器检测得到初步数据；(2)采用PID算法结合人工鱼群算法对恒定功率进行自适应控制；(3)采用二级放大电路将得到的微弱信号进行信号调理；(4)采用强化学习策略迭代方法建立精度补偿修正曲线。本发明的人工鱼群优化PID参数方法适用于恒定功率，恒压，恒流，恒温差等风速传感器的优化环节，自适应能力更强；基于强化学习策略迭代方法建立的精度补偿修正曲线不依赖被控对象的所处环境，鲁棒性能更好，不会限于局部最优，精度有所提高。

公开(公告)号：CN110244077B

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN201910480458.4

申请日：2019-06-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  谢伟杰 ,  张晓云 ,  王成龙 ,  徐玉杰 ,  刘冲 ,  蒋希赟 ,  张玉宝

IPC: G01P5/12 ,  G01P21/02 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明提供的是一种热式风速传感器恒功率调节与精度补偿方法。(1)采用恒定功率热式风速传感器检测得到初步数据；(2)采用PID算法结合人工鱼群算法对恒定功率进行自适应控制；(3)采用二级放大电路将得到的微弱信号进行信号调理；(4)采用强化学习策略迭代方法建立精度补偿修正曲线。本发明的人工鱼群优化PID参数方法适用于恒定功率，恒压，恒流，恒温差等风速传感器的优化环节，自适应能力更强；基于强化学习策略迭代方法建立的精度补偿修正曲线不依赖被控对象的所处环境，鲁棒性能更好，不会限于局部最优，精度有所提高。