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公开(公告)号：CN110761538A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910994676.X
申请日：2019-10-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E04F21/12
Abstract: 本发明的目的在于提供一种底盘带导轨的自调平式多工位墙面喷涂抹灰机器人，包括底座自调平机构、底座导轨机构、喷涂及抹灰Z向移动机构、抹灰板支撑及多自由度调节机构、喷涂机构、多工位抹灰板。底座自调平机构下部固定所述底座导轨机构，喷涂及抹灰Z向移动机构固接在所述底座自调平机构上，Z向移动机构导轨上连接有抹灰板支撑及多自由度调节机构，喷涂机构与多工位抹灰板可根据实际施工要求进行更换。本发明底座水平度可进行自调节，同时可以对平面、曲面、拐角和阴角进行喷涂抹灰作业，可满足不同类型墙面的抹灰需求，使得该喷涂抹灰机器人的适用性能更强，抹灰机构能根据实际需要随时调整抹灰厚度及抹灰角度。
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公开(公告)号：CN112861740B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110187948.2
申请日：2021-02-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于复合评价指标和小波熵的小波阈值去噪参数选取方法，包括以下步骤：获取备用小波基，小波去噪处理，复合评价指标计算，将每个小波基不同分解层数的两种传统评价指标组成的数据集分别进行归一化处理，每个小波基各得到一组复合评价指标，确定最佳分解层数，使用同类小波基对含噪信号进行逐层小波分解至最佳分解层数，通过计算低频系数的小波熵确定每一层分解的最优小波基，比较复合评价指标确定多类小波基中的最优去噪方案。本发明通过构建复合评价指标确定最佳分解层数，计算低频系数小波熵确定每一层分解的最优小波基的方式，在尽可能减小计算量的前提下解决了小波去噪中小波基和分解层数两种去噪参数的优选问题。
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公开(公告)号：CN112861740A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110187948.2
申请日：2021-02-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于复合评价指标和小波熵的小波阈值去噪参数选取方法，包括以下步骤：获取备用小波基，小波去噪处理，复合评价指标计算，将每个小波基不同分解层数的两种传统评价指标组成的数据集分别进行归一化处理，每个小波基各得到一组复合评价指标，确定最佳分解层数，使用同类小波基对含噪信号进行逐层小波分解至最佳分解层数，通过计算低频系数的小波熵确定每一层分解的最优小波基，比较复合评价指标确定多类小波基中的最优去噪方案。本发明通过构建复合评价指标确定最佳分解层数，计算低频系数小波熵确定每一层分解的最优小波基的方式，在尽可能减小计算量的前提下解决了小波去噪中小波基和分解层数两种去噪参数的优选问题。
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公开(公告)号：CN110761537A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910993854.7
申请日：2019-10-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E04F21/12
Abstract: 本发明的目的在于提供一种底盘自调平式多工位墙面喷涂抹灰机器人,包括底座自调平机构、喷涂抹灰主体垂直度自调节及Z向移动机构、抹灰板支撑及多自由度调节机构、喷涂机构、多工位抹灰板。底座自调平机构上固定喷涂抹灰主体垂直度自调节机构，喷涂抹灰主体垂直度自调节机构上连接有Z向移动机构，Z向移动机构导轨上连接有抹灰板支撑及多自由度调节机构，喷涂机构与多工位抹灰板可根据实际施工要求进行更换。本发明同时可以对平面、曲面、拐角和阴角进行喷涂抹灰作业，可满足不同类型墙面的抹灰需求，使得该喷涂抹灰机器人的适用性能更强，抹灰机构能根据实际需要随时调整抹灰厚度。
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