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公开(公告)号：CN114135540B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111450486.5
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下紧急抛载技术领域，具体涉及一种利用水压作用力的低能耗作动器。本发明包括承压缸体模块、熔断释放模块、水压驱动模块组成；所承压缸体模块包括双头螺柱、螺母、垫片、缸筒、上端盖、下端盖、O形环；熔断释放模块包括卡环、微处理器、超级电容；水压驱动模块包括活塞杆、活塞、O形环。当水下机器人需要紧急抛载时，电阻丝加热，大力马线熔断，卡环松开，活塞杆挣脱束缚，水压形成的压力差推动活塞杆带动活塞向右移动，待大量海水从右侧充入后，在活塞上形成极大的推力，活塞杆两端压力差与产生的位移可用于水下机器人的切割缆线和抛载。本发明结构简单实用、安装操作方便、无污染、作动力大，有利于在水下作业领域进行推广应用。
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公开(公告)号：CN114135540A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111450486.5
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下紧急抛载技术领域，具体涉及一种利用水压作用力的低能耗作动器。本发明包括承压缸体模块、熔断释放模块、水压驱动模块组成；所承压缸体模块包括双头螺柱、螺母、垫片、缸筒、上端盖、下端盖、O形环；熔断释放模块包括卡环、微处理器、超级电容；水压驱动模块包括活塞杆、活塞、O形环。当水下机器人需要紧急抛载时，电阻丝加热，大力马线熔断，卡环松开，活塞杆挣脱束缚，水压形成的压力差推动活塞杆带动活塞向右移动，待大量海水从右侧充入后，在活塞上形成极大的推力，活塞杆两端压力差与产生的位移可用于水下机器人的切割缆线和抛载。本发明结构简单实用、安装操作方便、无污染、作动力大，有利于在水下作业领域进行推广应用。
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公开(公告)号：CN114889785A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210508332.5
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种AUV水下干式存储装置，属于水下装备领域，该装置包括存储舱部分、气压液压部分、舱门启闭部分、舱门锁紧部分和舱门压紧部分。该装置可通过气压液压部分作用于存储舱部分实现AUV的干式存储，通过舱门启闭部分实现舱门平行于密封面的启闭，通过舱门锁紧部分和舱门压紧部分分别实现舱门的锁紧与压紧动作。该装置可实现舱体驱动源内置和AUV在水下的长时间干式存储，且该装置具有可靠性高、结构简单、舱门开启过程中迎水面积小等优点。
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公开(公告)号：CN115009473A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210507121.X
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于缆绳捕捉的欠驱动AUV水下自动回收装置，包括回收装置本体、缆绳收放机构1、拨杆机构2及压杆机构3组成，所述回收装置本体水平布置；缆绳收放机构1布置在回收装置本体的平台基体4前段、拨杆机构2布置在平台基体4前段下部；压杆机构3布置在平台基体4后段。本发明为欠驱动AUV提供一种控制精度要求低、回收容错率高、回收目标尺寸范围大、仅需对回收装置所释放的缆绳完成捕捉，便可实现AUV自动回收并锁紧的水下回收装置。
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公开(公告)号：CN115009473B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210507121.X
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于缆绳捕捉的欠驱动AUV水下自动回收装置，包括回收装置本体、缆绳收放机构1、拨杆机构2及压杆机构3组成，所述回收装置本体水平布置；缆绳收放机构1布置在回收装置本体的平台基体4前段、拨杆机构2布置在平台基体4前段下部；压杆机构3布置在平台基体4后段。本发明为欠驱动AUV提供一种控制精度要求低、回收容错率高、回收目标尺寸范围大、仅需对回收装置所释放的缆绳完成捕捉，便可实现AUV自动回收并锁紧的水下回收装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115076272B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202210589854.2
申请日：2022-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于涡卷弹簧的水下缓冲装置，属于水下机器人技术领域，该装置包括缆绳收放机构、磁耦合传动机构、缓冲核心机构、电磁转换机构和电机。该装置通过两个电磁离合器切换主轴的连接对象，当正常收放缆绳时，电磁离合器控制主轴与电机连接，驱动装置外部的缆绳收放机构工作；当需要进行缓冲工作时，电磁离合器控制主轴与缓冲核心机构连接，AUV的冲击能量经缆绳收放机构、主轴、缓冲核心机构传递给涡卷弹簧，转化为弹簧的弹性势能吸收；当缓冲过程结束后，电磁离合器控制主轴与缓冲核心机构断开，涡卷弹簧空转释放弹性势能。该装置应用于回转型缓冲过程，具有结构简单、整体尺寸小、可靠性较高等优点。
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公开(公告)号：CN114426088A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210066096.6
申请日：2022-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于两杆触发机构的AUV水下回收布放平台，属于水下机器人技术领域，可以为无人无缆水下机器人提供一种能够实现通过机构触发即可实现AUV限位锁紧，且便于回收布放的平台。该装置包括平台托体、喇叭口式导向门、两杆触发锁紧机构、AUV限位卡槽、托体起吊绳、AUV下部前后鳍等部分，其中两杆触发锁紧机构包括前捕捉杆、后捕捉杆、回转限位部分等。该装置可通过两杆触发机构分别实现对AUV下部加装的前鳍、后鳍的限位，进而通过AUV限位卡槽实现进一步限位，完成AUV的回收锁紧。该装置具有无附加动力源、机构简单、适应性广、回收范围大等优点。
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公开(公告)号：CN114889785B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210508332.5
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种AUV水下干式存储装置，属于水下装备领域，该装置包括存储舱部分、气压液压部分、舱门启闭部分、舱门锁紧部分和舱门压紧部分。该装置可通过气压液压部分作用于存储舱部分实现AUV的干式存储，通过舱门启闭部分实现舱门平行于密封面的启闭，通过舱门锁紧部分和舱门压紧部分分别实现舱门的锁紧与压紧动作。该装置可实现舱体驱动源内置和AUV在水下的长时间干式存储，且该装置具有可靠性高、结构简单、舱门开启过程中迎水面积小等优点。
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公开(公告)号：CN114426088B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210066096.6
申请日：2022-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于两杆触发机构的AUV水下回收布放平台，属于水下机器人技术领域，可以为无人无缆水下机器人提供一种能够实现通过机构触发即可实现AUV限位锁紧，且便于回收布放的平台。该装置包括平台托体、喇叭口式导向门、两杆触发锁紧机构、AUV限位卡槽、托体起吊绳、AUV下部前后鳍等部分，其中两杆触发锁紧机构包括前捕捉杆、后捕捉杆、回转限位部分等。该装置可通过两杆触发机构分别实现对AUV下部加装的前鳍、后鳍的限位，进而通过AUV限位卡槽实现进一步限位，完成AUV的回收锁紧。该装置具有无附加动力源、机构简单、适应性广、回收范围大等优点。
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公开(公告)号：CN115409722A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210507088.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种适用于人工光照下基于多帧图像的水下图像复原方法，属于图像处理技术领域，包括：(1)提出一种系统化的估计背景光的方法，在该区域中估计背景光；(2)提出一种基于多帧序列图像的透射率求解方法，得到水下图像对应通道的透射率。最后利用内容(1)、(2)中的背景光和透射率通过水下图像复原公式实现图像复原。本发明能够更加准确地复原出人工光照下浑浊水体环境中图像的清晰度，且该方法对浑浊水体具有更高的适应性。
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