公开(公告)号：CN108646741A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810553029.0

申请日：2018-05-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 曾薄文 ,  赵洋 ,  段涛 ,  项伯贵 ,  刘庭瑞

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于视觉反馈的无人艇目标跟踪方法，本发明涉及基于视觉反馈的无人艇目标跟踪方法。本发明为了解决现有方法复杂、响应速度慢、运算精度低以及抗扰动能力差的问题。本发明包括：一：对跟踪目标采用KCF跟踪算法进行检测和跟踪，确定跟踪目标的位置坐标；二：建立像素坐标系与世界坐标系下跟踪目标的对应关系，得到跟踪目标在世界坐标系下的坐标；三：无人艇处理器计算跟踪目标位置和自身位置的偏差，发送命令给运动控制单元进行控制，调整无人艇舵机的舵角以及推进电机的转速，使跟踪目标保持在相机视场的中央并使无人艇与跟踪目标保持在设定距离范围内，即实现了无人艇船舶运动控制系统对目标进行跟踪航行。本发明用于无人艇导航领域。

公开(公告)号：CN102764804B

公开(公告)日：2014-11-05

申请号：CN201210230008.8

申请日：2012-07-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵刚 ,  郑金兴 ,  于伟波 ,  谷云庆 ,  汝晶 ,  马长顺 ,  赵洋 ,  臧东阳 ,  刘文博 ,  李照远

IPC: B21D17/04

Abstract: 本发明的目的在于提供一种管道内壁减阻结构加工装置及加工方法，包括行走部分、行走部分电机、加工部分、加工部分电机，行走部分包括引导行走部分、前段行走部分、后段行走部分，前段行走部分下半部分与上半部分结构相同；行走部分电机安装在前段行走部分和后段行走部分之间，行走部分电机包括可伸缩的杆，杆连接后段行走部分，后段行走部分与前段行走部分结构相同、对称布置；引导行走部分、加工部分与加工部分电机组成的机构、前段行走部分、行走部分电机、后段行走部分依次相连。本发明作业管径范围大，具有很好定心和定位功能，结构布局简单，易于实现。

公开(公告)号：CN102764804A

公开(公告)日：2012-11-07

申请号：CN201210230008.8

申请日：2012-07-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵刚 ,  郑金兴 ,  于伟波 ,  谷云庆 ,  汝晶 ,  马长顺 ,  赵洋 ,  臧东阳 ,  刘文博 ,  李照远

IPC: B21D17/04

Abstract: 本发明的目的在于提供一种管道内壁减阻结构加工装置及加工方法，包括行走部分、行走部分电机、加工部分、加工部分电机，行走部分包括引导行走部分、前段行走部分、后段行走部分，前段行走部分下半部分与上半部分结构相同；行走部分电机安装在前段行走部分和后段行走部分之间，行走部分电机包括可伸缩的杆，杆连接后段行走部分，后段行走部分与前段行走部分结构相同、对称布置；引导行走部分、加工部分与加工部分电机组成的机构、前段行走部分、行走部分电机、后段行走部分依次相连。本发明作业管径范围大，具有很好定心和定位功能，结构布局简单，易于实现。

公开(公告)号：CN202803865U

公开(公告)日：2013-03-20

申请号：CN201220321301.0

申请日：2012-07-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵刚 ,  郑金兴 ,  于伟波 ,  谷云庆 ,  汝晶 ,  马长顺 ,  赵洋 ,  臧东阳 ,  刘文博 ,  李照远

IPC: B21D17/04

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种管道内壁减阻结构加工装置，包括行走部分、行走部分电机、加工部分、加工部分电机，行走部分包括引导行走部分、前段行走部分、后段行走部分，前段行走部分下半部分与上半部分结构相同；行走部分电机安装在前段行走部分和后段行走部分之间，行走部分电机包括可伸缩的杆，杆连接后段行走部分，后段行走部分与前段行走部分结构相同、对称布置；引导行走部分、加工部分与加工部分电机组成的机构、前段行走部分、行走部分电机、后段行走部分依次相连。本实用新型作业管径范围大，具有很好定心和定位功能，结构布局简单，易于实现。