公开(公告)号：CN113118093A

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202110410799.1

申请日：2021-04-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙宝贺 ,  张琦 ,  杨子澳 ,  李兴帅 ,  孙震 ,  舒国洋 ,  郑淏天 ,  梁志敏 ,  冯睿 ,  柳克举 ,  周圣岳 ,  赵美怡 ,  王艺文 ,  信灵杰 ,  张馨月

IPC: B08B1/04 ,  B08B3/12 ,  B08B13/00 ,  B08B9/023

Abstract: 一种基于水下机器人的超声波网箱清洁装置，包含底盘和清洁系统；底盘上方设置有吊臂，吊臂上设置有竖向布置的第一舵机，第一舵机的输出轴与底盘相连，吊臂可转动地设置在水下机器人的底座上，底座上布置有驱动吊臂偏转的第二舵机；清洁系统包含超声波清洁器和多个滚刷组件，超声波清洁器安装在底盘的下表面，底盘外侧面上沿周向均布有可偏摆和自转的多个滚刷组件。本发明可用在海洋养殖市场中实现对于海底网箱的清理，可以适应多种水下情况。

公开(公告)号：CN113118093B

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202110410799.1

申请日：2021-04-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙宝贺 ,  张琦 ,  杨子澳 ,  李兴帅 ,  孙震 ,  舒国洋 ,  郑淏天 ,  梁志敏 ,  冯睿 ,  柳克举 ,  周圣岳 ,  赵美怡 ,  王艺文 ,  信灵杰 ,  张馨月

IPC: B08B1/04 ,  B08B3/12 ,  B08B13/00 ,  B08B9/023

Abstract: 一种基于水下机器人的超声波网箱清洁装置，包含底盘和清洁系统；底盘上方设置有吊臂，吊臂上设置有竖向布置的第一舵机，第一舵机的输出轴与底盘相连，吊臂可转动地设置在水下机器人的底座上，底座上布置有驱动吊臂偏转的第二舵机；清洁系统包含超声波清洁器和多个滚刷组件，超声波清洁器安装在底盘的下表面，底盘外侧面上沿周向均布有可偏摆和自转的多个滚刷组件。本发明可用在海洋养殖市场中实现对于海底网箱的清理，可以适应多种水下情况。

公开(公告)号：CN113060261A

公开(公告)日：2021-07-02

申请号：CN202110420103.3

申请日：2021-04-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 杨子澳 ,  孙宝贺 ,  舒国洋 ,  孙震 ,  刘鹏 ,  郑淏天 ,  冯瑞 ,  柳克举 ,  梁志敏 ,  周圣岳 ,  张馨月 ,  赵美怡 ,  肖文强 ,  谢润泽

IPC: B63C11/52

Abstract: 一种多自由度水下拍摄助推机器人，包含舱体、推进系统、拍摄识别系统以及预警救援系统；所述推进系统包含一个垂直方向推机器、两个水平方向推进器和两个方向可调节的推进器；垂直方向推进器和两个水平方向推进器均设置在舱体内，两个方向可调的推进器相对设置并分别由驱动机构驱动，实现翻转运动，布置在舱体侧部的两个偏摆机构分别与对应的驱动机构相连，实现两个方向可调节推进器在水平面的前后偏摆运动；所述的拍摄识别系统布置在舱体的前部；所述的预警救援系统布置在舱体的控制室内，用于控制机器人上浮以及与地面站通信。本发明可进行多自由度的运动，满足了使用者进行水下拍摄的需求。