公开(公告)号：CN113665768A

公开(公告)日：2021-11-19

申请号：CN202110907536.1

申请日：2021-08-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 弓海霞 ,  高永强 ,  侯恕萍 ,  陈宪伟 ,  孟凡策 ,  常洪林 ,  连弘泰 ,  谭博文

IPC: B63C11/52 ,  G01C13/00 ,  G01V8/10 ,  G01N21/84

Abstract: 本发明提供一种用于海洋检测的章鱼机器人，包括：头部部分，触手部分，吸盘部分。头部部分由中空硬质壳体部分，双向螺旋桨驱动部分，视觉部分，交叉舵机等组成。触手部分由八只柔性可控触手组成，每只触手内部由多节可控气囊组组成，通过控制气囊的压力来实现触手的任意角度摆动。每只触手表面固定有多个吸盘部分，用于在悬停或静止时固定自身，每个触手上的吸盘由独立的气路控制。本发明是参考章鱼的身体外形而设计的海洋检测机器人，可用于海洋设备检测巡查，水下侦查，以及海洋环境研究和水底勘察等应用。

公开(公告)号：CN113665768B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202110907536.1

申请日：2021-08-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 弓海霞 ,  高永强 ,  侯恕萍 ,  陈宪伟 ,  孟凡策 ,  常洪林 ,  连弘泰 ,  谭博文

IPC: B63C11/52 ,  G01C13/00 ,  G01V8/10 ,  G01N21/84

Abstract: 本发明提供一种用于海洋检测的章鱼机器人，包括：头部部分，触手部分，吸盘部分。头部部分由中空硬质壳体部分，双向螺旋桨驱动部分，视觉部分，交叉舵机等组成。触手部分由八只柔性可控触手组成，每只触手内部由多节可控气囊组组成，通过控制气囊的压力来实现触手的任意角度摆动。每只触手表面固定有多个吸盘部分，用于在悬停或静止时固定自身，每个触手上的吸盘由独立的气路控制。本发明是参考章鱼的身体外形而设计的海洋检测机器人，可用于海洋设备检测巡查，水下侦查，以及海洋环境研究和水底勘察等应用。