公开(公告)号：CN103624798A

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201310697618.3

申请日：2013-12-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李冰 ,  李文强 ,  赵劲中 ,  刘阳 ,  王潇楠 ,  汤云龙 ,  韩飞 ,  黄俊源 ,  王艺谋 ,  任化龙

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明提供的是一种拼装式通用机器人万向关节。包括上关节窝、下关节窝、填充块、凹轴和凸轴，所述填充块有一对相互正交的通孔，上关节窝和下关节窝上有与填充块上的所述通孔相对应的安装孔，所述凹轴中部开有一个槽，所述凸轴一侧有与凹轴中部开的槽相应的切口，凹轴与凸轴先后插入所述安装孔和所述通孔中，凹轴与凸轴在填充块中相互正交相互锁紧，填充块上安装有两个自由度的驱动机构。本发明的机器人万向关节，通过改变改变填充块的驱动方式可以满足机器人关节不同驱动方式的要求，通过改变上关节窝和下关节窝的尺寸和形状，来满足机器人关不同结构上的要求，所以说在结构和功能上具有一定的通用性。