公开(公告)号：CN103624798A

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201310697618.3

申请日：2013-12-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李冰 ,  李文强 ,  赵劲中 ,  刘阳 ,  王潇楠 ,  汤云龙 ,  韩飞 ,  黄俊源 ,  王艺谋 ,  任化龙

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明提供的是一种拼装式通用机器人万向关节。包括上关节窝、下关节窝、填充块、凹轴和凸轴，所述填充块有一对相互正交的通孔，上关节窝和下关节窝上有与填充块上的所述通孔相对应的安装孔，所述凹轴中部开有一个槽，所述凸轴一侧有与凹轴中部开的槽相应的切口，凹轴与凸轴先后插入所述安装孔和所述通孔中，凹轴与凸轴在填充块中相互正交相互锁紧，填充块上安装有两个自由度的驱动机构。本发明的机器人万向关节，通过改变改变填充块的驱动方式可以满足机器人关节不同驱动方式的要求，通过改变上关节窝和下关节窝的尺寸和形状，来满足机器人关不同结构上的要求，所以说在结构和功能上具有一定的通用性。

公开(公告)号：CN105136028A

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201510362749.5

申请日：2015-06-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王巍 ,  孙昕竹 ,  程禹 ,  孙楚琦 ,  叶立恒 ,  易钰驰 ,  张宪亮 ,  陈卫东 ,  宋婷 ,  韩华 ,  韩飞

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明属于多管火箭射击精度和射击范围测量研究领域，具体涉及一种对多管火箭实现射击范围测量的、射击精度计算的、安装于四轴飞行器的多管火箭射击精度测量仪。包括视觉跟踪系统、光电转换电路、放大电路、单片机、接口、四轴飞行器。本发明由于将视觉跟踪系统安装于四轴飞行器，对目标区域可以进行全方位探测，通过多个视觉图像比较分析，可以对多管火箭的射击范围进行精确测量，在设计精度计算过程中，可以减小误差，尽可能精确的计算射击精度。不仅大大节省了测量和计算的时间，而且经济性得到了提高，提高了多管火箭射击精度计算效率。

公开(公告)号：CN105187764A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510362797.4

申请日：2015-06-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王巍 ,  张宪亮 ,  刘宇恬 ,  孙楚琦 ,  叶立恒 ,  易钰驰 ,  孙昕竹 ,  陈卫东 ,  宋婷 ,  韩华 ,  韩飞

IPC: H04N7/18 ,  G08B13/196

Abstract: 本发明属于水下测量与救生研究领域，具体涉及一种对人的水下运动实时测量的、人的水下行为分析的、可自动报警的、基于视觉分析的水下测量救生装置。包括视觉跟踪系统、光电转换电路、放大电路、单片机、滤波器、接口，报警装置，防水外壳。本发明由于采用视觉跟踪系统，对目标人员的运动过程进行实时观测，对目标人员的水下动作进行智能分析，当发生危险时进行自动报警。不仅缩短了发现危险的时间，提高了水下救生的效率，而且经济性得到了提高。

公开(公告)号：CN105004266A

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201510362807.4

申请日：2015-06-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王巍 ,  叶立恒 ,  张宪亮 ,  孙楚琦 ,  程禹 ,  易钰驰 ,  孙昕竹 ,  陈卫东 ,  宋婷 ,  韩华 ,  韩飞

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明属于多管火箭射击精度和射击范围测量研究领域，具体涉及一种对多管火箭实现射击范围测量的、射击精度计算的、安装于四轴飞行器的具有滤波器的多管火箭射击精度测量仪。包括视觉跟踪系统、光电转换电路、放大电路、单片机、滤波器、接口、四轴飞行器。本发明由于将视觉跟踪系统安装于四轴飞行器，对目标区域可以进行全方位探测，通过多个视觉图像比较分析，可以对多管火箭的射击范围进行精确测量，在设计精度计算过程中，可以减小误差，尽可能精确的计算射击精度。不仅大大节省了测量和计算的时间，而且经济性得到了提高，提高了多管火箭射击精度计算效率。