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公开(公告)号：CN117762015A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311717679.1
申请日：2023-12-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明是一种针对康复训练复杂干扰条件下肩关节康复机器人期望关节角度跟踪的控制方法，属于机器人控制技术领域，解决了现有技术中康复机器人带动肩关节被动训练时，轨迹跟踪精度不高的问题，它包含步骤为：在肩部生理结构的基础上，构建它的模型，分析其动力学特性；设计改进滑模干扰观测器，实现对扰动的估计并对扰动进行补偿，有效提高系统的干扰抑制能力，从而提高轨迹跟踪控制系统的控制性能；设计自适应律估计的未知上界，其中的估计值用作为切换增益，以消除系统期望动态和实际动态之间的差异；设计控制器就可以使系统获得良好的控制性能；基于李雅普诺夫理论证明设计的控制律能使系统稳定性；根据现有肩关节训练机器人模型进行案例仿真，分别对改进的与未改进的控制律进行仿真比较；本发明通过仿真结果表明，改进的控制律具有良好的稳定性和跟踪精度，这种控制方法可以满足痉挛期脑卒中患者的康复训练需要。
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