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公开(公告)号：CN114844407A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210387343.2
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应滑模观测器的永磁同步电机控制方法，本发明以直接转矩控制技术为切入点，设计新型自适应滑模观测器，并将其应用到永磁同步电机直接转矩控制中，本发明将现有滑模观测器中的符号函数替代为基于边界层自调节反正弦函数，同时采用扩展卡尔曼滤波器提取扩展反电动势，去除现有滑模观测器中的低通滤波器，并将提取扩展反电动势反馈至电流状态观测器进行幅值补偿，与现有滑模观测器相比本发明提供的基于边界层自调节反正弦函数的滑模观测器可以有效抑制转矩脉动，提高系统稳态性能，改善转子位置和转速跟踪精确。
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公开(公告)号：CN114598209A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210382439.X
申请日：2022-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于表贴式永磁同步电动机无位置传感器控制方法，其特征是写出基于同步旋转坐标系下忽略铁损耗涡流损耗以及饱和效应的表贴式永磁同步电机(SPMSM)的电流方程，并建立滑模dq观测器和改进的滑模负载转矩观测器，对滑模负载转矩观测器进行稳定性分析，通过滑模dq观测器输出的估计反电动势经过锁相环处理得到实时转子位置信息和估计转速，引用饱和函数替换滑模负载转矩观测器的符号函数，并且加入一种额外的分量来表示平均负载，实现转子位置的实时估计以及对负载转矩的准确辨识，提高了系统动态响应，削弱传统滑模观测器中的滑模抖振。
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公开(公告)号：CN111419049A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201910019049.4
申请日：2019-01-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A47G9/10
Abstract: 本发明公开了一种家用音乐枕头，属于家居日用产品领域。其结构中，根据人体工学原理进行特殊化曲线设计，本体为新型木质中空结构，底侧内楔有放置盒，两侧端部凸起部分分别内设导音管和卡槽，内部中空部分经扩音口与导音管连接，上侧贴有部分心率监测芯片，通过心率监测贴片与手机的匹配连接从而间接控制音乐输出的音量大小及开关状态。本发明解决了休息过程中脊椎压力过大、助眠音乐播放器单极化、音质差、长期使用耳机损伤听力等问题。本发明还具有立体音响效果，以及在保证优质音效、降低耳机对听力的损伤的同时，实现在线监测心率变化及音量的动态调节的特点。
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公开(公告)号：CN114629403A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210382233.7
申请日：2022-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02P21/13 , H02P21/18 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种基于高频脉振注入的永磁同步电机无传感器控制方法，本发明将现有传统高频注入方法中的锁相环观测器更换为龙贝格观测器，可以更好的对转子位置信息进行追踪，所得到的位置信息误差相较于传统锁相环也更小，本发明还将转子位置信息处理部分的低通滤波器使用二阶广义积分器代替，由于转子位置信息中包含大量高次谐波信号，会直接增大观测器的误差，利用二阶广义积分器更好的提取所需信号，进一步提高转子位置信息的精度。
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公开(公告)号：CN106787992B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201710199628.2
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及永磁无刷电机控制系统领域，具体涉及一种永磁无刷电机霍尔传感器容错控制方法。本发明是为了解决基于霍尔位置传感器在永磁无刷电机运行过程中，由于电机机械振动、线路接口脱落引起的霍尔故障问题。本发明的永磁无刷电机霍尔传感器容错控制方法在任意霍尔跳变沿时刻，确认霍尔跳变沿类型、采样相应的霍尔状态，确定具体的霍尔故障类型；针对单霍尔故障类型和双霍尔故障类型，求得电机容错转速，进而通过降阶观测器估计出高分辨率的容错转子位置信息，从而进行电流和转速双闭环控制和矢量控制，经过空间矢量模块输出调制波控制逆变桥相应功率管的开断。本发明用于永磁无刷电机单霍尔及双霍尔传感器容错控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106374789B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201611004868.4
申请日：2016-11-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁无刷直流电机低转矩脉动霍尔容错控制方法，该方法通过矢量分析和坐标变换方法，将abc坐标系下的无刷直流电机参数转化为αβ坐标系参数，得到包含电机参数的αβ坐标系下的电气方程式；获得关于电流矢量i和反电动势矢量e以及转子转速ωm的瞬时转矩方程；获得合成电流矢量ip的运动轨迹；产生脉宽调制信号PWM，控制电机按要求运行；采用矢量追踪观测器将霍尔位置传感器的离散转子信息，通过估计得到连续的转子位置信息；利用傅里叶级数分析工具对正常和故障状态下霍尔信号进行分解和解耦，利用lookup table存储谐波解耦波形，利用矢量追踪观测器通过基波信号反馈和谐波信号反馈完成估计以及补偿。
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公开(公告)号：CN107171478A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710538420.9
申请日：2017-07-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02K5/124
CPC classification number: H02K5/124
Abstract: 一种潜水电机的机械密封结构，属于潜水电机技术领域。本发明包括转轴、潜水电机本体、密封座、甩砂环、密封盖、轴承压套和轴承，密封座安装在潜水电机本体上，密封盖通过螺栓和弹簧垫圈固定安装在密封座上，转轴通过轴承支撑安装在密封座内，并通过轴承压套进行定位，转轴的上端穿过密封盖与甩砂环配合安装，在转轴和密封盖之间还设置有用于电机密封的机械密封组件。利用本发明的机械密封结构的潜水电机，能有有效的防止油溢出和水的浸入，提高了潜水电机的产品质量，增强了潜水电机的使用寿命。
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公开(公告)号：CN106787992A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710199628.2
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: H02P6/16 , H02P2203/03
Abstract: 本发明涉及永磁无刷电机控制系统领域，具体涉及一种永磁无刷电机霍尔传感器容错控制方法。本发明是为了解决基于霍尔位置传感器在永磁无刷电机运行过程中，由于电机机械振动、线路接口脱落引起的霍尔故障问题。本发明的永磁无刷电机霍尔传感器容错控制方法在任意霍尔跳变沿时刻，确认霍尔跳变沿类型、采样相应的霍尔状态，确定具体的霍尔故障类型；针对单霍尔故障类型和双霍尔故障类型，求得电机容错转速，进而通过降阶观测器估计出高分辨率的容错转子位置信息，从而进行电流和转速双闭环控制和矢量控制，经过空间矢量模块输出调制波控制逆变桥相应功率管的开断。本发明用于永磁无刷电机单霍尔及双霍尔传感器容错控制。
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公开(公告)号：CN118151004A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410337615.7
申请日：2024-03-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种直线电机动态负载测试平台，属于直线电机测试技术领域。解决了直线电机测试平台在测试动态负载时需要额外传动机构，陪测电机与被测电机同步运行，进而导致多变量干扰造成测试精度低以及测试平台安装复杂等问题，与此同时，可以实现对直线电机定位力、静推力、动态推力、推力线性度与推力系数等多项参数测试。本发明包括伺服电机、平台底座支架、平台转轴、安装孔位、测试平台、支臂、空气轴承、光栅传感器、被测电机、无形变传动绳、拉压力传感器与配重，伺服电机与平台转轴相连，通过控制伺服电机改变角度实现被测电机动态负载测试。本发明提出的直线电机动态负载测试平台仅依靠调整被测电机动子质量水平分量即可实现动态负载调节，相较于传统拉力对测平台具有测量精度高、安装方便、平台组装简便、成本低与数据处理快捷等优点。测试平台设置多组安装孔位，可以实现对不同尺寸、不同类型直线电机动态负载测试。
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公开(公告)号：CN117895851A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410281404.6
申请日：2024-03-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种表贴式永磁同步电机全速域控制方法，该方法首先设定虚拟q轴电流为一常数，完成转子预定位，而后给定转子角加速度，通过电流闭环，转速开环的方式完成I/f起动过程。在这个过程中通过计算电机复功率来给转子角速度施加补偿，以增加系统阻尼，使电机在I/f起动时更加平稳。在达到预定切换速度后，系统会在一定速度区间计数，到达计数设定值再开始切换到双闭环控制，以确保转速切换的平稳性，其中切换方式选择加权切换来实现q轴电流的平稳过渡。完成切换后由滑模观测器计算反电动势，经改进锁相环完成对电动机转子位置和转速估计。与现有控制方法相比本发明方法可以更加平稳的完成电机由低速域向中高速过渡，同时在I/f起动阶段具备有一定的抗负载扰动能力，改进锁相环能够精准地估计永磁同步电机的转速和转子位置，适用于对电动机正反转要求同样严苛的场合。
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