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公开(公告)号：CN108335333A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810294884.4
申请日：2018-04-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于光学测量与视觉检测领域，具体涉及一种线性摄像机标定方法；该方法通过已知标定块几个点的空间坐标；利用手工角点提取，求出各点的像素坐标；根据射影几何中调和共轭理论，以及射影变换中对应顶点的对应性和交比不变性，求解正交平行线的消隐点；根据约束方程求解摄像机内参数矩阵；将摄像机内参数矩阵的逆与各像点坐标的乘积作为Bp神经网络算法的输入层，以各空间点坐标作为神经网络算法的输出层，利用Bp神经网络算法对其外参数进行线性逼近求解摄像机外参数矩阵。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107066747A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710271780.7
申请日：2017-04-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明视觉测量网络组网规划方法属于光学测量与视觉检测领域；该方法包括以下步骤：确定组网规划问题中的决策变量；基于三维空间下的摄像机覆盖模型分析视觉测量网络覆盖率；建立摄像机的视球模型，得出空间点位误差的数学关系式；总结归纳摄像机规划问题的影响因素，确定摄像机空间位姿的多个约束条件，通过权系数法将所述多个约束条件合成综合约束条件；根据决策变量，规划目标和综合约束条件，建立完整的组网规划数学模型；利用遗传算法求解组网规划数学模型中的最优解；本发明方法通过将测量覆盖率和测量系统精度设定为视觉测量网络组网规划目标，同时兼顾测量效率与测量精度，解决了当前视觉测量网络规划目标不全面的问题。
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公开(公告)号：CN109272051A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811177728.6
申请日：2018-10-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及工业测量技术领域，是一种针对大型工业结构进行测量方法，包括以下步骤：将来自视频成像的点云分为过覆盖点和合理的覆盖点，过覆盖点是指被超过三个相机拍摄，合理覆盖点是指被三个相机拍摄；将参与拍摄过覆盖点的相机归类为冗余相机，将参与拍摄合理覆盖点的相机归类为合理的相机；统计每个相机的覆盖率，删除覆盖率低的冗余相机；在删除相机后，更新立体视觉测量网络，继续进行测试。点云重新被分为过覆盖点和合理的覆盖点；重复步骤3，新的相机被删除，直到没有冗余相机拍摄过覆盖点。本发明根据物体形状生成多个相机环绕物体，删除冗余相机形成最佳测量网络。
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公开(公告)号：CN107806827A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711074971.0
申请日：2017-11-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/002
Abstract: 一种双目视觉测量装置，导轨a(14)和导轨b(15)通过轴(16)相连，导轨a(14)上的滑块儿a(17)与连接板a(18)通过螺纹相连，导轨b(15)端部连接电机；连接板a(18)与连接板b(19)通过螺纹连接，连接板b(19)上的卡座与导轨c(20)的滑块b(21)相连，导轨c(20)端部连接电机；滑块b(21)与连接板c(22)通过螺纹连接，连接板c(22)与支撑架(23)通过螺纹连接；支撑架(23)上设有电机a(24)、电机b(25)和导轨d(26)、导轨e(27)。
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公开(公告)号：CN207501862U
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201721458284.4
申请日：2017-11-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种可升降式双目立体视觉测量装置，剪式升降台上的底座与a(14)、导轨b(15)的卡座通过螺钉连接，导轨a(14)和导轨b(15)通过轴(16)相连，导轨b(15)端部连接电机；导轨c(20)端部连接电机；滑块b(21)与连接板c(22)通过螺钉连接，连接板c(22)与支撑架(23)通过双头螺柱连接；支撑架(23)上设有电机a(24)、电机b(25)和导轨d(26)、导轨e(27);导轨d(26)和滑块c(28)采用丝杠连接方式，导轨e(28)和滑块d(30)采用丝杠连接方式；滑块c(28)设有回转台a(30)，回转台a(30)以转动副的形式连接摄像机a(32)；本实用新型实现摄像机多自由度控制、测量速度快、精度高、测量覆盖率高、装置平稳性好、适用于三维重构检测。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207302149U
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201721334439.3
申请日：2017-10-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T7/80
CPC classification number: G01B21/042
Abstract: 本实用新型公开了一种多自由度摄像机标定板，其包括万向脚轮、下部支撑板、水平旋转电机和减速箱、平面轴承、旋转台、上部支撑板、液压臂、标定板；万向脚轮与下部支撑板相连接，水平旋转电机和减速箱，固接于下部支撑板，平面轴承位于水平旋转电机和减速箱上部，旋转台与平面轴承相连，旋转台与上部支撑板连接，标定板上部与液压臂上端相连，液压臂下端与上部支撑板相连，标定板下部与上部支撑板连接。本实用新型标定灵活，可在较大范围内移动，并可以调整标定板角度范围为30‑90度，对摄像机的灵活标定有着重要的意义。
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