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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118157630B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410184673.0
申请日：2024-02-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于传感器网络的定位系统分布式滤波方法，所述方法如下：一、建立定位系统动态模型；二、设计分布式滤波器；三、计算传感器网络中第i个传感器节点在r时刻的一步预测误差协方差矩阵上界∑i,r+1|r；四、计算第i个传感器节点在r+1时刻的滤波器增益矩阵Ki,r+1；五、将Ki,r+1代入到分布式滤波器中，获得第i个传感器节点在r+1时刻的状态估计#imgabs0#判断r+1时刻是否达到总时长T，若r+1＜T，则执行六；六、计算第i个传感器节点在r+1时刻的滤波误差协方差矩阵上界∑i,r+1|r+1；令r＝r+1，执行二，直到满足r+1＝T。本发明解决了基于传感器网络的在自适应事件触发机制以及瑞利衰落信道下的具有随机切换非线性、状态饱和的定位系统分布式滤波问题。
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公开(公告)号：CN118051903A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410022690.4
申请日：2024-01-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种量化编解码机制下多机动目标保安全定位方法，所述方法包括如下步骤：一、建立多机动目标的动态模型；二、在随机虚假数据注入攻击和编解码机制下对动态模型进行估计器设计；三、计算在第k时刻机动目标i的一步预测误差协方差矩阵上界#imgabs0#四、计算在第k+1时刻机动目标i的估计增益矩阵Ki,k+1；五、将Ki,k+1代入二中，得到在第k+1时刻机动目标i的状态估计#imgabs1#六、计算估计误差协方差矩阵的上界#imgabs2#本发明解决了现有的多机动目标状态估计方法不能同时处理存在编码信息以及遭受随机虚假数据注入攻击的可能，导致估计器的估计性能不够准确，甚至出现状态跟踪曲线出现发散的问题。
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公开(公告)号：CN118051903B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410022690.4
申请日：2024-01-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种量化编解码机制下多机动目标安全定位方法，所述方法包括如下步骤：一、建立多机动目标的动态模型；二、在随机虚假数据注入攻击和编解码机制下对动态模型进行估计器设计；三、计算在第k时刻机动目标i的一步预测误差协方差矩阵上界#imgabs0#四、计算在第k+1时刻机动目标i的估计增益矩阵Ki,k+1；五、将Ki,k+1代入二中，得到在第k+1时刻机动目标i的状态估计#imgabs1#六、计算估计误差协方差矩阵的上界#imgabs2#本发明解决了现有的多机动目标状态估计方法不能同时处理存在编码信息以及遭受随机虚假数据注入攻击的可能，导致估计器的估计性能不够准确，甚至出现状态跟踪曲线出现发散的问题。
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公开(公告)号：CN118157630A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410184673.0
申请日：2024-02-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于传感器网络的定位系统分布式滤波方法，所述方法如下：一、建立定位系统动态模型；二、设计分布式滤波器；三、计算传感器网络中第i个传感器节点在r时刻的一步预测误差协方差矩阵上界∑i,r+1|r；四、计算第i个传感器节点在r+1时刻的滤波器增益矩阵Ki,r+1；五、将Ki,r+1代入到分布式滤波器中，获得第i个传感器节点在r+1时刻的状态估计#imgabs0#判断r+1时刻是否达到总时长T，若r+1＜T，则执行六；六、计算第i个传感器节点在r+1时刻的滤波误差协方差矩阵上界∑i,r+1|r+1；令r＝r+1，执行二，直到满足r+1＝T。本发明解决了基于传感器网络的在自适应事件触发机制以及瑞利衰落信道下的具有随机切换非线性、状态饱和的定位系统分布式滤波问题。
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公开(公告)号：CN117216488A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311169560.5
申请日：2023-09-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F18/15
Abstract: 本发明公开了一种基于三轮阿克曼转向模型的安全Tobit滤波方法，所述方法包括如下步骤：一、建立具有虚假数据注入攻击和删失测量的三轮阿克曼转向模型；二、对三轮阿克曼转向模型进行安全Tobit滤波器设计；三、计算三轮阿克曼转向模型在第h时刻的预测误差协方差矩阵的上界 四、利用计算出三轮阿克曼转向模型在第h+1时刻的增益矩阵Kh+1；五、将Kh+1代入二中获得第h+1时刻的滤波 判别h+1能否达到滤波总时长Y，若满足h+1＜Y，则执行六；六、通过Kh+1计算出三轮阿克曼转向模型在第h+1时刻的滤波误差协方差矩阵的上界 设置h＝h+1，执行二，直至满足h+1＝Y。本发明解决了现有安全Tobit滤波方法不能同时处理删失测量和虚假数据注入攻击的非线性滤波问题。
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