公开(公告)号：CN118372282A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410821670.3

申请日：2024-06-24

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 唐德栋 ,  沈成成 ,  沈文烁 ,  齐凌志 ,  姜金刚

IPC: B25J15/12

Abstract: 本发明公开了一种自适应抓取的柔性手爪，属于柔性手爪技术领域。包括四个柔性手爪径向进给模块、四个柔性手爪周向旋转模块、四个柔性执行器旋转模块，四个柔性执行器呈圆周均匀阵列在整体支撑件上，四个柔性执行器可通过径向进给电机、周向旋转电机和柔性执行器旋转舵机驱动，可以抓取不同形状和大小的物品。本发明的柔性手爪可实现抓取范围、抓取目标点、抓取角度的自适应调节，抓取更加高效、可靠。

公开(公告)号：CN116650285A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310733263.2

申请日：2023-06-20

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 唐德栋 ,  齐凌志 ,  沈成成 ,  姜金刚 ,  沈文烁 ,  吕鑫

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明提供了一种柔性手部康复外骨骼及其控制方法，外骨骼由手背壳体、四指外展内收驱动线绳、四指外展限位线绳、手指驱动装置、拇指掌骨内外旋驱动器、拇指外展内收驱动器等组成。通过外部电机拉动线绳，对手指进行牵引，实现四指外展内收动作的训练，利用拇指外展内收驱动器和拇指掌骨内外旋驱动器，可以实现拇指的多自由度训练。本发明具有结构紧凑、集成度高、便于携带、重量轻、拇指多自由度训练等优点。

公开(公告)号：CN118257886A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410641522.3

申请日：2024-05-22

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 唐德栋 ,  祝志成 ,  齐凌志 ,  毕泓基 ,  周永航

IPC: F16K17/164 ,  F16K7/12

Abstract: 本发明公开了一种气动柔性安全阀，属于气动阀门技术领域。其组成包括柔性外壳，控制器，工作气路，所述控制器，工作气路位于柔性外壳内，所述控制器设有双稳态软膜，软膜底座，控制气路和软膜底座容腔，所述工作气路设有气路扭结，工作气路支路，工作气路主路。控制通入所述软膜底座容腔的气体压力可设定不同的整定压力，实现气动柔性安全阀开启压力的调整功能。本申请结构简单，操作方便，用于气动系统内部压力达到整定压力时的自动泄压，起到安全保护的作用。其优点在于：该气动柔性安全阀使用柔性硅胶材料制作，与软执行器有很好的兼容性，使得软体机器人应用场景增强，在气动软体执行器领域有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN118163876A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410345333.1

申请日：2024-03-25

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 唐德栋 ,  沈文烁 ,  齐凌志 ,  沈成成 ,  祝志成

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种线驱动的软体爬杆机器人及其运动控制方法，所述的软体爬杆机器人，包括头部、第一连接件、前腿、躯干、后腿、第二连接件、丝带、磁性材料、硅胶块。机器人的躯干包括四个柔性连杆，通过柔性连杆的收缩和舒展配合前后腿的动作，可实现平面和三维空间的转向；前后腿通过电机和驱动线绳实现控制，腿部内侧装有硅胶块以增强抓握能力，外侧涂有同性磁性材料提供回复力。本发明的软体结构简化了设计与控制，提升了动作的速度和精准度，能在复杂环境中灵活爬行和抓握，表现出卓越的转弯性能，增强了适应多变环境的能力，展现出广泛的应用潜力。

公开(公告)号：CN115284261B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202211146579.3

申请日：2022-09-20

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 唐德栋 ,  吕鑫 ,  王罡 ,  姜金刚 ,  于文卓 ,  齐凌志

IPC: B25J9/00 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种腱线驱动的手功能康复外骨骼，属于康复医疗器械技术领域。其组成包括指骨壳机构、驱动机构与固定机构，指骨壳机构通过球面副与固定机构铰接，驱动机构通过腱线控制指骨壳机构执行动作，患者佩戴时通过第一固定带和第二固定带将手背板和手掌板贴合在患者手掌两侧。利用电机驱动的腱线牵引指骨壳机构、各驱动机构相互配合实现了对患者手部的伸展、屈曲、展收动作训练。本发明具有结构紧凑、集成度高、便于携带、轻巧高效等特点。

公开(公告)号：CN115284261A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202211146579.3

申请日：2022-09-20

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 唐德栋 ,  吕鑫 ,  王罡 ,  姜金刚 ,  于文卓 ,  齐凌志

IPC: B25J9/00 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种腱线驱动的手功能康复外骨骼，属于康复医疗器械技术领域。其组成包括指骨壳机构、驱动机构与固定机构，指骨壳机构通过球面副与固定机构铰接，驱动机构通过腱线控制指骨壳机构执行动作，患者佩戴时通过第一固定带和第二固定带将手背板和手掌板贴合在患者手掌两侧。利用电机驱动的腱线牵引指骨壳机构、各驱动机构相互配合实现了对患者手部的伸展、屈曲、展收动作训练。本发明具有结构紧凑、集成度高、便于携带、轻巧高效等特点。