公开(公告)号：CN119347308A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411315305.1

申请日：2024-09-20

Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司 ,  国家管网集团西南管道有限责任公司

Inventor： 崔涛 ,  夏季 ,  王学军 ,  陈莎 ,  何朝明 ,  叶可仲 ,  杜国伟 ,  韩雷 ,  轩恒 ,  葛壮壮

IPC: B23K37/0533 ,  B23K37/02 ,  B23K37/00

Abstract: 本发明提供了一种柔性轨道焊接机器人以及焊接方法。一种柔性轨道焊接机器人，包括：夹具、用于通过伸缩推动控制焊接组件与待焊管道之间的相对位置的六自由度平台以及焊接组件，所述六自由度平台的一端与所述夹具连接，所述六自由度平台的另一端与所述焊接组件连接。六自由度平台可通过伸缩推动控制焊接组件与待焊管道之间的相对位置，从而调整焊接组件与待焊管道焊缝之间的轴向和径向的距离和角度，以满足焊接要求。可实现在夹具的装夹精度不到位导致焊接组件与焊缝产生偏差的情况下直接调整焊接组件的位置来提升安装精度，使焊枪的运动轨迹与焊缝重合，保证焊接质量。

公开(公告)号：CN119525794A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411558812.8

申请日：2024-11-04

Applicant: 国家石油天然气管网集团有限公司 ,  国家管网集团西南管道有限责任公司

Inventor： 王学军 ,  赵事 ,  李增材 ,  王振声 ,  何朝明 ,  杜国伟 ,  轩恒 ,  葛壮壮

IPC: B23K31/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及油气管道焊接技术领域，公开了一种自适应焊接控制方法、系统、电子设备及介质，方法包括：获取第一视觉图像和第一焊接参数；建立各个第一视觉图像和各个第一焊接参数之间的映射关系；各个第一视觉图像和对应的第一焊接参数作为数据集输入至密集卷积神经网络中进行训练，确定焊接参数预测模型；实时获取油气管道在焊接时油气管道表面的第二视觉图像，并将第二视觉图像输入至焊接参数预测模型中，预测各个第二焊接参数；根据各个第二焊接参数控制焊接机器人进行管道焊接。本申请通过焊接参数预测模型可以从视觉图像中实时预测得到对应的焊接参数，以自适应的调整焊接机器人的各项焊接参数，保证焊接过程的稳定性和焊缝质量。