公开(公告)号：CN104010613B

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201280063575.7

申请日：2012-12-21

Applicant: 国立大学法人信州大学

Inventor： 桥本稔 ,  涌井康洋

IPC: A61H3/00 ,  A61B5/11 ,  A61F2/48 ,  B25J11/00 ,  B25J13/08

CPC classification number: A61B5/1116 ,  A61B5/04888 ,  A61B5/11 ,  A61B5/1121 ,  A61B5/224 ,  A61B5/6811 ,  A61H1/024 ,  A61H3/00 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5092 ,  B25J9/1615 ,  G05B2219/45109 ,  G09B19/003

Abstract: 本发明提供了一种动作辅助装置、及其同步控制方法，在穿着型的动作辅助装置中，对穿着者与装置之间的动作维持一定相位差，同时生成与穿着者同步的动作模式。取得由穿着者的动作而产生的转矩的相位，并将该相位的值作为输入应用于相位振动器模型以进行运算处理，计算出使装置的动作与穿着者同步的装置的目标转矩与目标角度。基于计算出的值来控制装置，从而能提高装置的辅助效果。

公开(公告)号：CN104010613A

公开(公告)日：2014-08-27

申请号：CN201280063575.7

申请日：2012-12-21

Applicant: 国立大学法人信州大学

Inventor： 桥本稔 ,  涌井康洋

IPC: A61H3/00 ,  A61B5/11 ,  A61F2/48 ,  B25J11/00 ,  B25J13/08

CPC classification number: A61B5/1116 ,  A61B5/04888 ,  A61B5/11 ,  A61B5/1121 ,  A61B5/224 ,  A61B5/6811 ,  A61H1/024 ,  A61H3/00 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5092 ,  B25J9/1615 ,  G05B2219/45109 ,  G09B19/003

Abstract: 本发明提供了一种动作辅助装置、及其同步控制方法，在穿着型的动作辅助装置中，对穿着者与装置之间的动作维持一定相位差，同时生成与穿着者同步的动作模式。取得由穿着者的动作而产生的转矩的相位，并将该相位的值作为输入应用于相位振动器模型以进行运算处理，计算出使装置的动作与穿着者同步的装置的目标转矩与目标角度。基于计算出的值来控制装置，从而能提高装置的辅助效果。