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公开(公告)号：CN118832601B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411321020.9
申请日：2024-09-23
Applicant: 国网(山东)电动汽车服务有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了基于背向DDPG的机械臂精准路径规划方法及系统，属于充电桩技术领域，包括以下步骤：S1：机械臂包括有若干段，每个关节可对应控制一段机械臂，每个关节分别构建独立的局部动作网络和局部价值网络；S2：构建全局价值网络，全局价值网络用于评估所有关节的动作对整体状态的影响；S3：基于第n个关节优化后的控制策略和路径规划，训练第n‑1个关节，对每个关节逐节进行训练，最终得到机械臂整体的控制策略和路径规划。本发明在优化每个关节策略时，同时考虑其对整个系统的影响，实现了局部优化和全局优化的统一，不光可提高单节关节的优化效果，还有效提升了整个机械臂系统的路径规划精度和模型的整体收敛速度。
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公开(公告)号：CN118605365B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411092609.6
申请日：2024-08-09
Applicant: 国网(山东)电动汽车服务有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提出了基于时空特征融合的机械臂充电插拔主动柔顺控制方法，属于充电桩技术领域，包括以下步骤：S1：基于机械臂与充电插口接触力偏差值，计算时间和空间分布特征；S2：构建基于神经网络的插口搜索模型；S3：根据各次尝试与最后成功插拔时的充电枪位置，计算各次尝试对应的损失函数，进行插口搜索模型参数的优化；S4：基于优化后的插口搜索模型，进行充电插口搜索，输出机械臂拔插主动柔顺控制策略。本发明提出的基于时空特征融合的机械臂插拔策略，有效提升了插口搜索模型训练的准确性，增加了插拔控制的精度，有效提高了充电枪和车辆之间的连接效果和充电安全性，从而提高了车辆充电服务质量。
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公开(公告)号：CN118605365A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411092609.6
申请日：2024-08-09
Applicant: 国网(山东)电动汽车服务有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提出了基于时空特征融合的机械臂充电插拔主动柔顺控制方法，属于充电桩技术领域，包括以下步骤：S1：基于机械臂与充电插口接触力偏差值，计算时间和空间分布特征；S2：构建基于神经网络的插口搜索模型；S3：根据各次尝试与最后成功插拔时的充电枪位置，计算各次尝试对应的损失函数，进行插口搜索模型参数的优化；S4：基于优化后的插口搜索模型，进行充电插口搜索，输出机械臂拔插主动柔顺控制策略。本发明提出的基于时空特征融合的机械臂插拔策略，有效提升了插口搜索模型训练的准确性，增加了插拔控制的精度，有效提高了充电枪和车辆之间的连接效果和充电安全性，从而提高了车辆充电服务质量。
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公开(公告)号：CN114056148B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202111070174.1
申请日：2021-09-13
Applicant: 国网(山东)电动汽车服务有限公司
Abstract: 一种基于物联网的充电桩智能控制方法及系统，包括充电桩，所述充电桩上设有控制器和相机，所述控制器通讯连接有传感系统，所述传感系统包括充电桩传感系统和车位传感系统，所述控制器与后端数据平台通讯连接，所述控制器连接有散热装置、自动灭火装置和挡火系统，所述控制器能够控制自动灭火装置和挡火系统工作，通过传感系统监控充电桩和充电车辆的状态信息，并反馈到后端的数据平台与数据库中存储的数据阈值进行对比，当出现火情时，根据相机采集到充电桩附近车位上的停车情况，进行判断，同时采取不同的处置措施进行处理。相比于现有技术，本发明可以对充电桩出现的火情及时采取相应措施进行处理，减少等待救援的时间，减小损失。
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公开(公告)号：CN118587289B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411067418.4
申请日：2024-08-06
Applicant: 国网(山东)电动汽车服务有限公司
Abstract: 本发明提出了电动汽车充电口的多域点云配准自动识别定位方法，属于充电桩技术领域，包括以下步骤：S1：建立电动汽车充电口模型点云域，传感器采集充电口的原始点云域；S2：基于知识滤波、数据滤波、空间滤波，得到视觉点云域；S3：对视觉点云域进行小波变化得到小波点云域；S4：分别在原始点云域、视觉点云域、小波点云域基于迭代最近点进行配准，基于不同域的误差与权重为配准结果进行打分；S5：选取最佳点云变化方法，对应的旋转矩阵和位移矩阵作为配准的最终结果，输出最佳旋转矩阵与最佳位移矩阵。本发明在保留特征的同时，去除原始点云中的干扰噪点，可得到最佳的旋转矩阵与位移矩阵，实现点云准确可靠配准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118587289A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202411067418.4
申请日：2024-08-06
Applicant: 国网(山东)电动汽车服务有限公司
Abstract: 本发明提出了电动汽车充电口的多域点云配准自动识别定位方法，属于充电桩技术领域，包括以下步骤：S1：建立电动汽车充电口模型点云域，传感器采集充电口的原始点云域；S2：基于知识滤波、数据滤波、空间滤波，得到视觉点云域；S3：对视觉点云域进行小波变化得到小波点云域；S4：分别在原始点云域、视觉点云域、小波点云域基于迭代最近点进行配准，基于不同域的误差与权重为配准结果进行打分；S5：选取最佳点云变化方法，对应的旋转矩阵和位移矩阵作为配准的最终结果，输出最佳旋转矩阵与最佳位移矩阵。本发明在保留特征的同时，去除原始点云中的干扰噪点，可得到最佳的旋转矩阵与位移矩阵，实现点云准确可靠配准。
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公开(公告)号：CN117828451A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311607504.5
申请日：2023-11-29
Applicant: 国网(山东)电动汽车服务有限公司 , 天津大学
IPC: G06F18/2411 , G06F18/25 , G06F18/2131
Abstract: 本发明涉及一种SVM多传感器电动汽车充电系统故障电弧识别方法，其技术特点是：将采集到的电流信号数据进行等间隔划分，制作样本数据集；选择VMD模数的搜索域，确定该电流信号下VMD的最优模数；对分解后的IMF分量进行筛选；构造数值矩阵；将数值矩阵转换成灰度图像，并将各电流信号的时间序列数据生成若干幅灰度图像，作为SVM训练集和测试集；利用训练集训练SVM；利用测试集验证SVM分类器的有效性，故障电弧分类结果。本发明解决了故障电弧信号非平稳非线性且易受噪声干扰以及单个传感器对电弧故障识别率偏低的问题，将其应用于电动汽车充电系统故障电弧的精确识别，可有效地进行故障排除和维修，提高电动汽车充电过程的安全性。
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公开(公告)号：CN118832601A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411321020.9
申请日：2024-09-23
Applicant: 国网(山东)电动汽车服务有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了基于背向DDPG的机械臂精准路径规划方法及系统，属于充电桩技术领域，包括以下步骤：S1：机械臂包括有若干段，每个关节可对应控制一段机械臂，每个关节分别构建独立的局部动作网络和局部价值网络；S2：构建全局价值网络，全局价值网络用于评估所有关节的动作对整体状态的影响；S3：基于第n个关节优化后的控制策略和路径规划，训练第n‑1个关节，对每个关节逐节进行训练，最终得到机械臂整体的控制策略和路径规划。本发明在优化每个关节策略时，同时考虑其对整个系统的影响，实现了局部优化和全局优化的统一，不光可提高单节关节的优化效果，还有效提升了整个机械臂系统的路径规划精度和模型的整体收敛速度。
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公开(公告)号：CN117849483A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311607502.6
申请日：2023-11-29
Applicant: 国网(山东)电动汽车服务有限公司 , 天津大学
Abstract: 本发明涉及一种电动汽车交直流充电桩串联电弧故障检测方法，其技术特点是：获取误报场景特征集W并对其内部数据持续更新；获取电流时频信号；从电流时频信号中提取用于故障检测的特征信息；根据提取的特征信息综合确定电动汽车交直流充电桩的当前状态类型；遍历误报场景特征集W中的特征向量，计算已提取的特征信息并与误报场景特征集W中每个特征向量进行匹配，如果已提取的特征信息与误报场景特征集W中每个特征向量不匹配，则判定故障电弧有效，否则为误报进行人工干预。本发明实现了充电桩故障电弧的电流特征量准确提取及故障检测功能功能，具有分解效率较高、敏感分量特征的相对增量较大、故障检测能力强等特点。
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公开(公告)号：CN114056148A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111070174.1
申请日：2021-09-13
Applicant: 国网(山东)电动汽车服务有限公司
Abstract: 一种基于物联网的充电桩智能控制方法及系统，包括充电桩，所述充电桩上设有控制器和相机，所述控制器通讯连接有传感系统，所述传感系统包括充电桩传感系统和车位传感系统，所述控制器与后端数据平台通讯连接，所述控制器连接有散热装置、自动灭火装置和挡火系统，所述控制器能够控制自动灭火装置和挡火系统工作，通过传感系统监控充电桩和充电车辆的状态信息，并反馈到后端的数据平台与数据库中存储的数据阀值进行对比，当出现火情时，根据相机采集到充电桩附近车位上的停车情况，进行判断，同时采取不同的处置措施进行处理。相比于现有技术，本发明可以对充电桩出现的火情及时采取相应措施进行处理，减少等待救援的时间，减小损失。
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