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公开(公告)号：CN113442170A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110733121.7
申请日：2021-06-28
Applicant: 国网上海市电力公司 , 国网上海能源互联网研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种对机械臂路径冗余节点的反向拆分计算的方法及系统，属于机器人运动规划技术领域。本发明方法包括：对机械臂R进行运动规划，确定运动路径，作为动态障碍物，并确定无碰撞运动路径；对机械臂R去除冗余节点，记录运动轨迹中对应的时间，对机无碰撞运动路径去除冗余节点，记录对应的时间；对运动路径做反向拆分操作，确定无碰撞路径；做碰撞检测，确定首次碰撞时间，并确定发生碰撞时刻的关节构型；根据关节构型，确定最优节点轨迹；重复机械臂R及机械臂L运动路径的反向拆分操作，获取机械臂R及机械臂L最优节点轨迹的路径，直到机械臂R及机械臂L优化后的路径不再发生碰撞，确定反向拆分路径。
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公开(公告)号：CN112549020A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011263353.2
申请日：2020-11-12
Applicant: 国网上海市电力公司 , 国网上海能源互联网研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于带电作业机器人的管控系统及方法，属于带电作业机器人管控技术领域。本发明系统包括：传感器模块，所述传感器模块采集目标带电作业机器人带电作业所需的基础信息；边缘计算终端模块，所述边缘计算终端模块配置有人工智能算法，接收基础信息，根据基础信息生成操作指令、状态信息及人工智能算法的更新参数；云端模块，使用状态信息及人工智能算法更新参数对人工智能算法进行更新。本发明相比于以往采用传统处理器的带电作业机器人单机工作模式，本发明能够满足人工智能深度学习、神经网络协调控制、识别与控制模型自学习、自更新等高精度算法的算力要求，能够适用于环境复杂或者大量机器人同时作业产生海量数据管控的场景。
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公开(公告)号：CN113276109B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110430722.0
申请日：2021-04-21
Applicant: 国网上海市电力公司 , 国网上海能源互联网研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RRT算法的双机械臂解耦运动规划方法及系统，包括：利用双向RRT算法分别对每个机械臂进行针对环境静态障碍物的无碰撞路径规划，以确定每个机械臂的第一运行路径节点序列和每个节点对应的时间信息；将每个机械臂的第一运行路径节点序列根据每个节点对应的时间信息进行一一对应，并行碰撞检测，获取碰撞检测结果；当所述碰撞检测结果指示发生碰撞时，将作为主臂的第一机械臂的第一运行路径节点序列作为动态障碍物，重新对作为从臂的第二机械臂进行无碰撞路径规划，以确定最终运行路径节点序列；根据第一机械臂的第一运行路径节点序列、第二机械臂的最终运行路径节点序列和每个节点对应的时间信息确定双机械臂解耦运动规划方案。
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公开(公告)号：CN113442170B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202110733121.7
申请日：2021-06-28
Applicant: 国网上海市电力公司 , 国网上海能源互联网研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种对机械臂路径冗余节点的反向拆分计算的方法及系统，属于机器人运动规划技术领域。本发明方法包括：对机械臂R进行运动规划，确定运动路径，作为动态障碍物，并确定无碰撞运动路径；对机械臂R去除冗余节点，记录运动轨迹中对应的时间，对机无碰撞运动路径去除冗余节点，记录对应的时间；对运动路径做反向拆分操作，确定无碰撞路径；做碰撞检测，确定首次碰撞时间，并确定发生碰撞时刻的关节构型；根据关节构型，确定最优节点轨迹；重复机械臂R及机械臂L运动路径的反向拆分操作，获取机械臂R及机械臂L最优节点轨迹的路径，直到机械臂R及机械臂L优化后的路径不再发生碰撞，确定反向拆分路径。
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公开(公告)号：CN113276109A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110430722.0
申请日：2021-04-21
Applicant: 国网上海市电力公司 , 国网上海能源互联网研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RRT算法的双机械臂解耦运动规划方法及系统，包括：利用双向RRT算法分别对每个机械臂进行针对环境静态障碍物的无碰撞路径规划，以确定每个机械臂的第一运行路径节点序列和每个节点对应的时间信息；将每个机械臂的第一运行路径节点序列根据每个节点对应的时间信息进行一一对应，并行碰撞检测，获取碰撞检测结果；当所述碰撞检测结果指示发生碰撞时，将作为主臂的第一机械臂的第一运行路径节点序列作为动态障碍物，重新对作为从臂的第二机械臂进行无碰撞路径规划，以确定最终运行路径节点序列；根据第一机械臂的第一运行路径节点序列、第二机械臂的最终运行路径节点序列和每个节点对应的时间信息确定双机械臂解耦运动规划方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116673940A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202210167902.9
申请日：2022-02-23
Applicant: 国网上海市电力公司 , 国网上海能源互联网研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人机械臂运动规划方法及装置。其中，方法包括：确定带电作业机器人机械臂的起始构型qstart或者起始位姿Tstart、目标构型qgoal或者目标位姿Tgoal、所有导致机械臂与障碍物发生碰撞的关节角的集合Cobs以及机械臂不与障碍物发生碰撞的关节角的集合Cfree；选择带电作业机器人机械臂所用的强化学习算法，并设置与所用的强化学习算法对应的期望奖励；生成与带电作业机器人机械臂对应的指导轨迹算法；在给定带电作业机器人机械臂的起始构型qstart或者起始位姿Tstart以及目标构型qgoal或者目标位姿Tgoal的情况下，利用强化学习算法、期望奖励以及指导轨迹算法，在集合Cfree中计算带电作业机器人机械臂的运动轨迹P(s):s∈[0,1]。
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公开(公告)号：CN114118515A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111165014.5
申请日：2021-09-30
Applicant: 国网上海市电力公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国网上海市电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Inventor： 王俊 , 李斌 , 张元星 , 刘志宾 , 吴丹 , 杨心刚 , 潘爱强 , 刁晓虹 , 李涛永 , 张晶 , 蒋林洳 , 李康 , 雷珽 , 曹博源 , 杜洋 , 陆昱 , 李德智 , 郭京超 , 覃剑
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明提供了一种融合交通路网的电动汽车充电站的确定方法及系统，包括：基于预先规划的路径，确定电动汽车在行驶过程中需要充电时：以所述电动汽车充电成本最低为目标选择充电站，对所述规划的路径进行调整；其中，所述预先规划的路径是基于电动汽车的出行特性结合交通路网得到的；所述充电成本包括通过交通路网确定的时间成本和价格成本；本发明考虑了时间成本和价格成本，以两者之和最小为目标选择充电站，实现了理性的对电动汽车出行路径进行规划。
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公开(公告)号：CN119989770A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411950744.X
申请日：2024-12-27
Applicant: 中国电力科学研究院有限公司 , 国网智能电网研究院有限公司 , 国网上海市电力公司 , 国家电网有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F17/11 , G06F111/10
Abstract: 本发明涉及了一种变压器的场路耦合仿真方法、系统、计算机设备及介质。变压器的场路耦合仿真方法通过高阶插值法对待测变压器的磁化曲线进行拟合，有效提升变压器电磁场的非线性有限元方程求解时的稳定性和精度，确保变压器场路耦合仿真的稳定性，避免变压器场路耦合仿真产生数值振荡现象，有利于提高变压器场路耦合仿真的运行效率和可靠性，同时，有效地降低非线性方程求解计算量，提高求解效率，有利于提高变压器场路耦合仿真的效率。
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公开(公告)号：CN119602571A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411536627.9
申请日：2024-10-31
Applicant: 国网上海市电力公司 , 电子科技大学 , 华东电力试验研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于功率器件的串扰抑制驱动电路及双脉冲测试装置，该串扰抑制驱动电路连接在功率器件的栅源极之间，所述串扰抑制驱动电路包括负压产生子电路、驱动限流电阻R2和米勒箝位子电路，所述负压产生子电路分别与驱动限流电阻R2和米勒箝位子电路连接，所述驱动限流电阻R2和米勒箝位子电路连接，所述负压产生子电路用于在关断时产生负压，所述驱动限流电阻R2用于限制流过器件栅极的电流，以控制其开关速度，所述米勒箝位子电路用于通过负压的驱动实现米勒箝位。与现有技术相比，本发明具有对于正负串扰均有一定的抑制作用等优点。
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公开(公告)号：CN118074201B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202410138326.4
申请日：2024-01-31
Abstract: 本发明涉及一种混合双馈入直流输电系统连续换相失败的抑制方法，包括以下步骤：将交流母线三相电压ua、ub、uc经过傅里叶变换和谐波检测得到Unmax和φn，将Unmax和φn代入计及谐波的关断角γn的计算式中得出γn，基于所述γn，根据关断角整定值γref计算式，得到关断角整定值γref；将γref与关断角实测值γmes作差，通过比例积分环节得到交流电压补偿量ΔU；根据交流系统故障是否发生，以及γref与γmes的差值是否大于0，通过故障判断模块Fault or控制交流电压补偿量ΔU是否投入无功控制环节。与现有技术相比，本发明具有控制MMC侧无功功率的输入值，使LCC‑HVDC发生连续换相失败的次数减少等优点。
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