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公开(公告)号：CN107538522A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710870319.3
申请日：2017-09-24
Applicant: 国网江苏省电力公司常州供电公司 , 南京理工大学 , 国家电网公司
Abstract: 本发明提出一种机械臂关节绝缘防护方法，机械臂有六个自由度，由肩、大臂、小臂、腕组成，其中：腕有三个自由度，其他各有一个自由度；大臂与小臂之间为弯曲的关节，关节处覆盖有可伸缩柔软的绝缘织物；在大臂表面套装有热缩套管；在大臂与关节交接处，绝缘织物被热缩套管紧密压覆在大臂的表面；在小臂与关节交接处，绝缘织物被热缩套管紧密压覆在小臂的表面；所述绝缘织物采用聚酯纤维材质制作而成。本发明用于机械臂关节遮蔽或隔离保护，防止发生相间短路，同时保证机械臂在作业过程中的活动范围不受限制。
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公开(公告)号：CN107622269A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710870885.4
申请日：2017-09-24
Applicant: 国网江苏省电力公司常州供电公司 , 南京理工大学 , 国家电网公司
Abstract: 本发明提出一种复杂背景下基于几何约束的熔丝管管体识别方法。判断图像灰度是否低于灰度阈值，若是，则采用对比度受限的自适应直方图均衡化方法对图像进行增强；判断图像是否有高光现象，若是，采用同态滤波方法对图像进行增强；采用基于迭代阈值法的Canny算法提取图像边缘；在Hough空间中对边缘图像进行处理，筛选出符合长度要求的直线段；根据直线段的间距和平行约束关系识别熔丝管管体。本发明在图像灰度较低或者高光情况下可以有效识别熔丝管管体，识别准确率高。
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公开(公告)号：CN106426298B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201611153767.3
申请日：2016-12-14
Applicant: 国网江苏省电力公司常州供电公司 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明提出一种电作业机器人的多级绝缘防护系统，包括绝缘斗车，搭载在绝缘斗车上的机器人平台，安装在机器人平台上的第一机械臂、第二机械臂、辅助机械臂、全景摄像头、双目摄像头、机械臂专用工具箱、第一工控机、蓄电池以及通信模块，所述绝缘斗车上设置有控制室，控制内设置有主操作手和显示器；所述控制室与机器人平台之间采用光纤通信模块或者无线通信模块进行数据传输；机械臂表面喷涂绝缘材料或包裹耐高压的环氧玻璃布，双目摄像头和全景摄像头具有绝缘外壳。本发明可以保障带电作业的作业效率和自动化水平，提高带电作业的操作安全性能。
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公开(公告)号：CN106426186B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201611153009.1
申请日：2016-12-14
Applicant: 国网江苏省电力公司常州供电公司 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明提出一种基于多传感器信息融合的带电作业机器人自主作业方法。带电作业机器人包括作业系统和监控系统；所述作业系统包括第一机械臂、第二机械臂、辅助机械臂、机械臂专用工具箱和第一工控机；所述监控系统包括双目摄像头、全景摄像头、深度传感器和第二工控机和显示器；第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂末端均安装有双目摄像头；全景摄像头用于监控作业场景；深度传感器为多个，用于获取作业场景深度图像信息；第二工控机和显示器安装在绝缘斗臂车上。本发明不仅能获得作业目标、机械臂与作业目标之间关系的信息，而且能获取机械臂之间关系的信息，从而能更方便对机械臂与目标之间和机械臂之间的碰撞进行监测和保护。
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公开(公告)号：CN105186423B
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201510536698.3
申请日：2013-07-26
Applicant: 国网江苏省电力公司常州供电公司 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明提供一种结构简单的地电位作业非承力接续线夹，包括线夹主体、引流线压板、螺栓连接组件、母线紧固件、驱动螺杆、导套、滑套和轴销；引流线压板通过螺栓连接组件与线夹主体螺栓连接；母线紧固件与驱动螺杆螺纹连接；滑套通过线夹主体的连接耳板的连接通孔上下向过盈配合固定安装在连接耳板上；导套的内壁与驱动螺杆的螺纹驱动柱的上端螺纹连接后再用轴销销接；导套的外壁与滑套的内壁可上下滑动地套接。本发明结构简单，成本较低；安装与拆卸方便，省时省力，工作效率高，适用性强；可在不停电的情况下直接施工，有效避免因停电施工带来的经济和社会不必要的损失。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106058731B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201610591913.4
申请日：2016-07-25
Applicant: 国网江苏省电力公司常州供电公司 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
Abstract: 一种电杆自行攀爬检修平台，包括作业吊篮、二个以上的主行走轮装置、一个以上的周向旋转装置以及前支架、后支架，所述主行走轮装置包括轮架、主行走轮和第一电机减速机构，所述轮架的上部为片状，下部为U形，轮架片状上部的前端由前销轴铰接在前支架相应的前横杆上，片状上部的后端由后销轴铰接在后支架相应的后横杆上，轮架的U形下部连接所述主行走轮；每个主行走轮装置配备一辅助行走轮装置，辅助行走轮装置包括设有辅助行走轮的链带和连接在链带两端的各一螺杆机构，两螺杆机构分别连接在前支架的两竖杆上；所述周向旋转装置包括两抱臂、支撑管以及丝杆机构，支撑管连接在前支架的两竖杆之间。本发明能在电杆上升降、旋转和越障且安装、操作、维修方便。
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公开(公告)号：CN106426186A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611153009.1
申请日：2016-12-14
Applicant: 国网江苏省电力公司常州供电公司 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
CPC classification number: B25J9/0009 , B25J9/1664 , B25J19/04 , G05B2219/40523
Abstract: 本发明提出一种基于多传感器信息融合的带电作业机器人自主作业方法。带电作业机器人包括作业系统和监控系统；所述作业系统包括第一机械臂、第二机械臂、辅助机械臂、机械臂专用工具箱和第一工控机；所述监控系统包括双目摄像头、全景摄像头、深度传感器和第二工控机和显示器；第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂末端均安装有双目摄像头；全景摄像头用于监控作业场景；深度传感器为多个，用于获取作业场景深度图像信息；第二工控机和显示器安装在绝缘斗臂车上。本发明不仅能获得作业目标、机械臂与作业目标之间关系的信息，而且能获取机械臂之间关系的信息，从而能更方便对机械臂与目标之间和机械臂之间的碰撞进行监测和保护。
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公开(公告)号：CN105140675B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510536697.9
申请日：2013-07-26
Applicant: 国网江苏省电力公司常州供电公司 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明提供一种提高工效的地电位作业非承力接续线夹，包括线夹主体、引流线压板、螺栓连接组件、母线紧固件、驱动螺杆、导套、滑套和轴销；引流线压板通过螺栓连接组件与线夹主体螺栓连接；母线紧固件与驱动螺杆螺纹连接；滑套通过线夹主体的连接耳板的连接通孔上下向过盈配合固定安装在连接耳板上；导套的内壁与驱动螺杆的螺纹驱动柱的上端螺纹连接后再用轴销销接；导套的外壁与滑套的内壁可上下滑动地套接。本发明结构简单，成本较低；安装与拆卸方便，省时省力，工作效率高，适用性强；可在不停电的情况下直接施工，有效避免因停电施工带来的经济和社会不必要的损失。
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公开(公告)号：CN105186424B
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201510537032.X
申请日：2013-07-26
Applicant: 国网江苏省电力公司常州供电公司 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明提供一种易装卸的地电位作业非承力接续线夹，包括线夹主体、引流线压板、螺栓连接组件、母线紧固件、驱动螺杆、导套、滑套和轴销；引流线压板通过螺栓连接组件与线夹主体螺栓连接；母线紧固件与驱动螺杆螺纹连接；滑套通过线夹主体的连接耳板的连接通孔上下向过盈配合固定安装在连接耳板上；导套的内壁与驱动螺杆的螺纹驱动柱的上端螺纹连接后再用轴销销接；导套的外壁与滑套的内壁可上下滑动地套接。本发明结构简单，成本较低；安装与拆卸方便，省时省力，工作效率高，适用性强；可在不停电的情况下直接施工，有效避免因停电施工带来的经济和社会不必要的损失。
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公开(公告)号：CN108421228A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810239603.5
申请日：2016-07-25
Applicant: 国网江苏省电力公司常州供电公司 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
IPC: A63B27/00
Abstract: 一种砼杆攀爬工作平台，包括作业吊篮和三个攀爬装置，所述攀爬装置具有与作业吊篮连接的主杆，主杆的前端连接有蝶形的辅助轮架以及伸向一侧的固定架，固定架上连接有螺杆锁定机构，螺杆锁定机构的活塞上铰接有向上倾斜且为角形的扣臂，所述扣臂的中心线与主杆的中心线之间的夹角即扣臂的倾斜角度α为145～160，扣臂的端头上设有主行走轮和驱动主行走轮的第一电机减速机构，辅助轮架的两端各设有辅助行走轮，相邻攀爬装置的主杆之间连接有竖杆。本发明结构简单，攀爬平稳、顺畅、速度快，有利提高工作效率。
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