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公开(公告)号：CN107538522A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710870319.3
申请日：2017-09-24
Applicant: 国网江苏省电力公司常州供电公司 , 南京理工大学 , 国家电网公司
Abstract: 本发明提出一种机械臂关节绝缘防护方法，机械臂有六个自由度，由肩、大臂、小臂、腕组成，其中：腕有三个自由度，其他各有一个自由度；大臂与小臂之间为弯曲的关节，关节处覆盖有可伸缩柔软的绝缘织物；在大臂表面套装有热缩套管；在大臂与关节交接处，绝缘织物被热缩套管紧密压覆在大臂的表面；在小臂与关节交接处，绝缘织物被热缩套管紧密压覆在小臂的表面；所述绝缘织物采用聚酯纤维材质制作而成。本发明用于机械臂关节遮蔽或隔离保护，防止发生相间短路，同时保证机械臂在作业过程中的活动范围不受限制。
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公开(公告)号：CN107622269A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710870885.4
申请日：2017-09-24
Applicant: 国网江苏省电力公司常州供电公司 , 南京理工大学 , 国家电网公司
Abstract: 本发明提出一种复杂背景下基于几何约束的熔丝管管体识别方法。判断图像灰度是否低于灰度阈值，若是，则采用对比度受限的自适应直方图均衡化方法对图像进行增强；判断图像是否有高光现象，若是，采用同态滤波方法对图像进行增强；采用基于迭代阈值法的Canny算法提取图像边缘；在Hough空间中对边缘图像进行处理，筛选出符合长度要求的直线段；根据直线段的间距和平行约束关系识别熔丝管管体。本发明在图像灰度较低或者高光情况下可以有效识别熔丝管管体，识别准确率高。
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公开(公告)号：CN109309392A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201710627709.8
申请日：2017-07-28
Applicant: 国网江苏省电力公司常州供电公司 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明提供一种基于粒子群算法的分布式电源输出功率优化配置方法，主要步骤包括：①获取配电网的拓扑结构、各支路的阻抗参数和部分节点的负荷数据；②算出剩余节点的负荷功率；③以分布式电源的输出功率为决策变量，以各节点电压和支路电流为约束条件，确定配电网线路损耗最小为目标函数；④依据约束条件建立罚函数，结合目标函数确定适应度函数；⑤采用粒子群算法进行求解，得出各个分布式电源的功率配置。本发明为分布式电源接入的配电网提供了一种以降低线路损耗为目标的分布式电源输出功率优化配置方法；能够有效降低配电网的线损。
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公开(公告)号：CN106057560B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201610622541.7
申请日：2016-07-29
Applicant: 国网江苏省电力公司常州供电公司 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明提供一种GIS设备的刀闸防磨损安全自动闭合系统，包括刀闸、刀闸座、自动闭合组件、弹性绝缘保护罩和控制装置；刀闸座包括底座、第一刀闸触件和由支撑板、刀闸触套和滑块组成的第二刀闸触件；自动闭合组件包括压紧件和微型驱动电机；控制装置包括压电传感器、单片机模块、驱动执行模块和电源模块；压电传感器设置在底座上且位于弹性绝缘保护罩内。微型驱动电机在控制装置的控制下驱动压紧件与第二刀闸触件动配合。本发明能有效解决现有技术中刀闸因经常动作导致磨损进而导致整个刀闸发生松动、闭合过位或欠位的难题，提高刀闸使用寿命，且能保证刀闸与刀闸座安全可靠闭合，提高变电站GIS设备运行的安全可靠性。
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公开(公告)号：CN106532565A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611155225.X
申请日：2016-12-14
Applicant: 国网江苏省电力公司常州供电公司 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
IPC: H02G1/02
CPC classification number: H02G1/02
Abstract: 本发明提出一种带电作业机器人跌落式熔断器更换方法，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成跌落式熔断器的更换；所述控制数据为各机械臂关节运动的角度期望值，摇操作时，该角度期望值由数据处理和控制系统根据主操作手各关节角度变化数据解算获得；自主作业时，数据处理和控制系统使用笛卡尔空间路径规划方法规划出各机械臂的空间路径，然后解算出各机械臂关节运动的角度期望值。本发明能够在不断电、不带负荷的情况下通过带电作业机器人的机械臂对跌落式熔断器进行更换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106057560A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610622541.7
申请日：2016-07-29
Applicant: 国网江苏省电力公司常州供电公司 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明提供一种GIS设备的刀闸防磨损安全自动闭合系统，包括刀闸、刀闸座、自动闭合组件、弹性绝缘保护罩和控制装置；刀闸座包括底座、第一刀闸触件和由支撑板、刀闸触套和滑块组成的第二刀闸触件；自动闭合组件包括压紧件和微型驱动电机；控制装置包括压电传感器、单片机模块、驱动执行模块和电源模块；压电传感器设置在底座上且位于弹性绝缘保护罩内。微型驱动电机在控制装置的控制下驱动压紧件与第二刀闸触件动配合。本发明能有效解决现有技术中刀闸因经常动作导致磨损进而导致整个刀闸发生松动、闭合过位或欠位的难题，提高刀闸使用寿命，且能保证刀闸与刀闸座安全可靠闭合，提高变电站GIS设备运行的安全可靠性。
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公开(公告)号：CN106426186B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201611153009.1
申请日：2016-12-14
Applicant: 国网江苏省电力公司常州供电公司 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明提出一种基于多传感器信息融合的带电作业机器人自主作业方法。带电作业机器人包括作业系统和监控系统；所述作业系统包括第一机械臂、第二机械臂、辅助机械臂、机械臂专用工具箱和第一工控机；所述监控系统包括双目摄像头、全景摄像头、深度传感器和第二工控机和显示器；第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂末端均安装有双目摄像头；全景摄像头用于监控作业场景；深度传感器为多个，用于获取作业场景深度图像信息；第二工控机和显示器安装在绝缘斗臂车上。本发明不仅能获得作业目标、机械臂与作业目标之间关系的信息，而且能获取机械臂之间关系的信息，从而能更方便对机械臂与目标之间和机械臂之间的碰撞进行监测和保护。
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公开(公告)号：CN108579025B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201810239908.6
申请日：2016-07-25
Applicant: 国网江苏省电力公司常州供电公司 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
IPC: A63B27/04
Abstract: 一种电杆检修平台自行攀爬装置，包括二个主行走轮装置、前、后支架，每个主行走轮装置配备一个辅助行走轮装置，主行走轮装置包括轮架、V形主行走轮和电机减速机构，所述轮架的上部为片状，下部为U形，轮架片状上部的前端铰接在前支架相应的前横杆上，片状上部的后端铰接在后支架相应的后横杆上，轮架的U形下部连接所述主行走轮，所述辅助行走轮装置包括链带和两螺杆机构，链带具有若干中间链片和处于两端的外侧链片，外侧链片与中间链片之间、两相邻的中间链片之间均连接有二个所述辅助行走轮，所述螺杆机构具有连接在外侧链片上的螺杆，螺杆各插入前支架的两竖柱上对应的扣耳中而定位。本发明攀爬平稳、顺畅、速度快且操作简便，工作效率高，而且具有良好的安全性能。
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公开(公告)号：CN108306346A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201711492935.6
申请日：2017-12-30
Applicant: 国网江苏省电力公司常州供电公司 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明涉及一种配电网无功补偿节能方法，包括如下几个步骤：①选择前推回代法作为配电网无功优化过程的潮流算法；②利用灵敏度分析确定无功补偿点；③根据配电网节能以及提高电压质量的目的，确定配网无功优化模型；④采用改进的遗传算法，进行配电网无功优化，来确定无功补偿装置的补偿容量；通过该算法计算各无功补偿点的最佳无功补偿容量；⑤通过配电网SCADA系统获取网络拓扑结构信息、运行参数信息、负荷数据，实现配电网无功补偿节能技术，确定最佳补偿点和最佳补偿容量。本发明专利通过对无功的优化，提高了经济效益，同时提高了配电网的电能质量，具有良好的社会效益，具有良好的应用价值和推广应用前景。
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公开(公告)号：CN106426186A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611153009.1
申请日：2016-12-14
Applicant: 国网江苏省电力公司常州供电公司 , 国网江苏省电力公司 , 国家电网公司
CPC classification number: B25J9/0009 , B25J9/1664 , B25J19/04 , G05B2219/40523
Abstract: 本发明提出一种基于多传感器信息融合的带电作业机器人自主作业方法。带电作业机器人包括作业系统和监控系统；所述作业系统包括第一机械臂、第二机械臂、辅助机械臂、机械臂专用工具箱和第一工控机；所述监控系统包括双目摄像头、全景摄像头、深度传感器和第二工控机和显示器；第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂末端均安装有双目摄像头；全景摄像头用于监控作业场景；深度传感器为多个，用于获取作业场景深度图像信息；第二工控机和显示器安装在绝缘斗臂车上。本发明不仅能获得作业目标、机械臂与作业目标之间关系的信息，而且能获取机械臂之间关系的信息，从而能更方便对机械臂与目标之间和机械臂之间的碰撞进行监测和保护。
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