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公开(公告)号：CN116327241A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310295329.4
申请日：2023-03-24
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明提供了一种基于超声图像进行超声自动检测的方法及系统，其中方法步骤包括：步骤S100 定义超声图像质量参数及目标标准图像，构建并训练强化学习网络模型；步骤S200 将超声探头移动到目标位置处，采集到含有检测目标的超声图像，并记录超声探头对应的位姿；步骤S300 计算步骤S200所获超声图像质量参数，并将其对应位姿一同作为强化学习网络模型的输入，以获取超声探头的调整位姿，籍此以根据超声图像质量，来对超声探头的位姿进行自适应调整，以获得理想的超声检测图像。
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公开(公告)号：CN116407273A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310292706.9
申请日：2023-03-23
Abstract: 本发明提供了一种基于人体位姿的超声自动检测方法及系统，该方法步骤包括：获取人体骨骼关节点及其旋转方向定位点的三维坐标数据，建立人体三维骨架模型，经旋转配准获取各关节的旋转角度；将检测部合格检测位姿作为粗定位数据，令机械臂移至检测部上方完成粗定位；获取检测部RGB图像以供医师划定检测区域，绘制检测路径；获取检测部深度图与RGB图像对齐，在深度图对应检测区域上生成种子点，经区域分割算法将检测区域分割为多个待测区域并映射到点云上，并计算出对应检测路径的待测区域的点云法向量；调整机械臂将超声探头沿法向量贴合人体皮肤，直至第一检测反馈处于预设范围内，籍此以对应人体位姿整超声探头获取高质量超声检测图像。
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公开(公告)号：CN117002196A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310751400.5
申请日：2023-06-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种全地形农用底盘及其高精度控制方法，属于农用机械领域，全地形农用底盘包括底盘本体，底盘本体上固定安装有控制设备及与其通信连接的深度相机、3D激光雷达、无线通信模块和若干个独立转向驱动轮；独立转向驱动轮包括转向驱动机构、与转向驱动机构的输出轴固定的轮架、与轮架固定的行走驱动机构以及与行走驱动机构的输出轴固定的全地形轮；全地形轮包括同轴连接的平地轮和轨道轮，转向驱动机构的输出轴竖向布置，行走驱动机构的输出轴水平布置。本发明不但能够实现直线行驶、原地转向、侧向行驶、弧形转向等多种运动模态，而且还能够在平地及轨道上行驶，从而有效拓展适用场景，满足农业生产中多种复杂场景的需求。
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公开(公告)号：CN114463634A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210052894.3
申请日：2022-01-18
Applicant: 复旦大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06K9/62
Abstract: 本发明提供了一种对堆叠异形物进行识别的方法及其分拣工作站，其中该方法步骤包括：S1获取采集装置采集的目标场景中的异形物堆叠的图片数据及点云数据；将图片数据输入训练好的目标识别算法中，获取各异形物识别框数据；S2以采集装置的光心为顶点按照小孔成像法则，将各异形物识别框进行反投影，以建立各异形物对应的锥形空间，来对点云数据进行粗分割，获取各异形物对应的点云簇。从而至少实现对目标场景中堆叠的异形物体进行识别分割。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114463634B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202210052894.3
申请日：2022-01-18
Applicant: 复旦大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供了一种对堆叠异形物进行识别的方法及其分拣工作站，其中该方法步骤包括：S1获取采集装置采集的目标场景中的异形物堆叠的图片数据及点云数据；将图片数据输入训练好的目标识别算法中，获取各异形物识别框数据；S2以采集装置的光心为顶点按照小孔成像法则，将各异形物识别框进行反投影，以建立各异形物对应的锥形空间，来对点云数据进行粗分割，获取各异形物对应的点云簇。从而至少实现对目标场景中堆叠的异形物体进行识别分割。
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公开(公告)号：CN116638499A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310750306.8
申请日：2023-06-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种升降臂、移动升降作业平台及其高冗余协同控制方法，属于农业技术领域，升降臂包括依次滑动连接的第一级臂、第二级臂及第三级臂；第一级臂下端固定有收放装置A，第一级臂上端固定有主动滑轮，第二级臂下端固定有主动绳索，主动绳索另一端绕经主动滑轮后与收放装置A连接；第二级臂上端固定有传动滑轮，第一级臂下端固定有传动绳索，传动绳索的另一端绕经传动滑轮后与第三级臂下端连接；第三级臂滑动连接有水平滑台，第三级臂下端固定有收放装置B，第三级臂上端固定有精细滑轮，水平滑台固定有精细绳索，精细绳索另一端绕经精细滑轮后与收放装置B连接。本发明升降臂具有升降及响应速度快的优点，移动升降作业平台具有更高效率。
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公开(公告)号：CN117002644A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310776084.7
申请日：2023-06-28
Applicant: 复旦大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种轮足复合机器人及其被动感知越障方法，其中机器人包括：机体，关节电机组，曲柄四连杆机构，小腿连杆，轮足单元，其中所述曲柄四连杆机构包括：大腿连杆，大腿辅助连杆，驱动连杆，膝关节连杆，所述大腿连杆及大腿辅助连杆的第一端分别与关节电机组的末端电机定子连接，所述驱动连杆与关节电机组的末端电机转子连接，所述膝关节连杆的第一端与驱动连杆的曲柄转轴连接，所述大腿连杆、大腿辅助连杆、膝关节连杆的第二端分别与小腿连杆的第一端对应位置处转轴连接，所述轮足单元连接在小腿连杆的第二端，所述关节电机组的前端电机定子与机体连接。籍此支持轮足腿部在屈膝趴卧、摆动、站立模式间切换。
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公开(公告)号：CN220313388U
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202321611518.X
申请日：2023-06-25
Applicant: 复旦大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 本实用新型公开了一种高速三级伸缩臂，属于机械臂领域，包括第一臂、尾端相对于第一臂滑动连接的第二臂以及尾端相对于第二臂滑动连接的第三臂；第一臂上固定安装有直线驱动机构，直线驱动机构的输出端与第二臂固定连接；第二臂的首端固定安装有伸展传动滑轮，第一臂上固定有伸展传动绳索，伸展传动绳索的另一端绕过伸展传动滑轮后与第三臂的尾端固定连接；第二臂的尾端固定安装有收缩传动滑轮，第一臂的首端固定连接有收缩传动绳索，收缩传动绳索的另一端绕过收缩传动滑轮后与第三臂固定连接。本实用新型通过简单的结构设计，有效提高了伸缩臂的伸缩速度，从而拓展适用范围和适用场景。
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公开(公告)号：CN216937135U
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202220122285.6
申请日：2022-01-18
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本实用新型提供了一种异形物品分拣装盒装置，所述异形物品分拣装盒装置包括用于传送异形物品的第一传送带、与第一传送带平行设置且用于传送包装盒的第二传送带以及设置在第一传送带与第二传送带之间的机械臂和中间存储装置。机械臂能够分类抓取第一传送带上待包装的同一形状的物品并将其放入中间存储装置，中间存储装置能够将物品转移到第二传送带上的包装盒处并压入包装盒内以完成装盒动作。本实用新型的装置可以自动化地包装一种或多种商品，不需要人工对产品进行分拣、包装，减小了产品的生产、运输成本，且有助于环保。
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