公开(公告)号：CN114648698A

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202210283105.7

申请日：2022-03-22

Applicant: 大连大学

Inventor： 秦静 ,  王伟滨 ,  汪祖民 ,  季长清 ,  邹启杰

IPC: G06V20/10 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06V10/44 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了基于PointPillars改进的3D目标检测系统，包括柱特征提取网络、2D骨干网、由SSD模型组成的检测头、视锥体提取模块和注意力模块，所述注意力模块用于获取一维通道的注意力特征图以及二维空间的注意力特征图；所述视锥体提取模块通过2D检测器获取RGB图像信息，并利用摄像机投影矩阵，将2D检测器生成的边界框提升到3D形成一个视锥体，然后将三维截锥区域划分为二维网格。本发明引入2D驱动的视锥体提取模块，为的是尽可能排除目标外点云造成的干扰。在特征提取方面，引入注意力机制，提取上下文信息，将得到的额外特征与原模型提取的特征进行结合，完成特征增强，最后送给检测头输出结果，提高最终检测精度。