公开(公告)号：CN120010253A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510120490.7

申请日：2025-01-25

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  徐轶晖 ,  朱洺绪 ,  李纪强 ,  王庭跃 ,  弓永军 ,  张显库 ,  章文俊 ,  杨雪 ,  柳晨光

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种面向环绕警戒的船舶空海协同任务制导与增益自适应控制方法，包括：构建混合阶的船舶‑无人机非线性系统模型；设定航路点路径规划参考路径，产生船舶参考信号；获取船舶的实时位置和无人机环绕半径，结合虚拟无人机产生无人机参考信号；根据参考信号定义船舶‑无人机的运动学误差，设计虚拟控制律；引入动态面技术，获取虚拟控制律的动态面信号，定义动力学误差；使用径向基函数神经网络和最小学习参数技术对船舶‑无人机系统的非线性项进行逼近，引入MLP技术对外界干扰进行化简，设计预设性能控制律和执行器增益的自适应律，实现对无人机环绕警戒任务下的路径跟踪控制；本发明能够保证控制精度、降低控制器设计复杂度，充分发挥无人机机动性，实现船舶和无人机执行环绕警戒任务的目标。

公开(公告)号：CN119024698A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411136724.9

申请日：2024-08-19

Applicant: 大连海事大学 ,  大连海大智龙科技有限公司 ,  上海交通大学

Inventor： 张国庆 ,  徐轶晖 ,  曹琼 ,  孙志坚 ,  弓永军 ,  章文俊 ,  李纪强 ,  杨雪 ,  张卫东 ,  尹勇 ,  纪欣 ,  董帅 ,  齐俊桐

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种面向异步协同搜寻任务的空海协同系统自主航行控制方法，包括：构建船舶‑无人机非线性系统模型；构建机船平行控制律，获取异步协同搜寻制导航路点路径和虚拟参考路径，得到期望角度和速度；根据期望角度和速度获取位置误差和姿态误差，构建虚拟控制律；使用径向基函数神经网络和最小学习参数算法处理虚拟控制律，得到自适应参数和鲁棒阻尼项；基于事件触发机制构建事件触发控制律，结合自适应参数、鲁棒阻尼项和干扰补偿机制设计控制律和自适应律，实现对船舶‑无人机的自适应控制；本发明能够保证船舶‑无人机的协同任务，减少从控制器到执行器的通信负担，提高传输效率，避免不必要的能源损耗，提高整体的路径跟踪控制精度。