公开(公告)号：CN120010253A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510120490.7

申请日：2025-01-25

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  徐轶晖 ,  朱洺绪 ,  李纪强 ,  王庭跃 ,  弓永军 ,  张显库 ,  章文俊 ,  杨雪 ,  柳晨光

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种面向环绕警戒的船舶空海协同任务制导与增益自适应控制方法，包括：构建混合阶的船舶‑无人机非线性系统模型；设定航路点路径规划参考路径，产生船舶参考信号；获取船舶的实时位置和无人机环绕半径，结合虚拟无人机产生无人机参考信号；根据参考信号定义船舶‑无人机的运动学误差，设计虚拟控制律；引入动态面技术，获取虚拟控制律的动态面信号，定义动力学误差；使用径向基函数神经网络和最小学习参数技术对船舶‑无人机系统的非线性项进行逼近，引入MLP技术对外界干扰进行化简，设计预设性能控制律和执行器增益的自适应律，实现对无人机环绕警戒任务下的路径跟踪控制；本发明能够保证控制精度、降低控制器设计复杂度，充分发挥无人机机动性，实现船舶和无人机执行环绕警戒任务的目标。

公开(公告)号：CN119882750A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510071069.1

申请日：2025-01-16

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李纪强 ,  蒋畅言 ,  王跃庭 ,  张国庆 ,  朱洺绪 ,  吕红光 ,  尹世麟 ,  张显库 ,  章文俊 ,  弓永军 ,  许洋

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种基于自反馈扩张状态观测器的船舶抗欺骗攻击控制方法，包括设定制导虚拟船舶与动态虚拟船舶以构建L2‑DVS制导策略；构建无人船的欺骗攻击附加信号模型，并根据目标无人船的运动学模型获取欺骗攻击下的船舶位置信号；根据构建的误差模型获取目标无人船的纵向速度虚拟控制律与偏航角的欺骗攻击补偿律，以得到横摆角速度虚拟控制律/自适应律；构建状态记忆型的事件触发机制，并结合自反馈补偿的降阶扩张状态观测器获取目标无人船的舵角/转速的控制器/自适应律，根据横摆角速度虚拟控制律/自适应律、舵角/转速的控制器/自适应律，实现目标无人船的抗欺骗攻击控制。解决了目前网络攻击环境下的应用的研究还不够完备，由于无人船在海洋环境中会一直受到扰动而执行器会对这些扰动不断响应，大大增加了舵机过度磨损的问题。