公开(公告)号：CN115903861A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211470901.8

申请日：2022-11-23

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 黄晓明 ,  李世龙 ,  王子鑫 ,  王俊强 ,  王琪 ,  裴彦凯 ,  陈佳 ,  曾岑 ,  韩方鑫

IPC: G05D1/06 ,  G06F30/27 ,  G06F30/28 ,  G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本发提供一种基于改进QPSO算法的节能型水下三维路径规划方法，属于自主水下航行器路径规划领域。首先进行海洋环境模型的搭建，其次进行AUV路径规划中相关参数、能耗计算及避障约束等的研究，然后基于改进的QPSO算法进行AUV全局的路径规划，最后在巡航过程中实时监测环境信息，避障时基于现有路径进行二次规划。相对于传统AUV路径规划，本发明能够更快、更稳定的得到能耗最低路径，精准避免碰撞，确保AUV顺利完成相关巡航任务。