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公开(公告)号：CN112057292B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN201911224932.3
申请日：2019-12-04
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种六自由度串并混联上肢康复机器人，包括：下部机构，包括底盘、设在底盘上的升降柱以及设在升降柱上的第一多维力传感器；中间机构，包括上平台、下平台以及连接上、下平台的多个连接组件，所述下平台设置在第一多维力传感器上；上部机构，包括连杆组件以及驱动连杆组件工作的动力件；末端握持机构，所述末端握持机构设置在上部机构的连杆组件上，包括第二多维力传感器、握持手柄和臂托架，所述第二多维力传感器设置在连杆组件上，所述臂托架转动设置在第二多维力传感器的上部，所述握持手柄设置在臂托架中。本发明采用串并混联的方式，使得产品结构刚度大，运动灵活性强，给上肢康复运动提供充分的活动空间。
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公开(公告)号：CN112245091B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202011186946.3
申请日：2020-10-30
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种颈椎康复训练辅助机器人及其应用方法，包括可移动底座、靠背、头套模块、辅助牵引与调节装置、控制模块。采用新型水凝胶材料制作头套，因其材料的柔软性，其可塑性的能力得到大大的增强，可根据不同的人群微调头套的位置，提高舒适度。设计辅助牵引与调节装置占用的空间资源少、调节方式灵活可靠，可实现颈椎牵引过程的准确柔顺调节与控制。采用可移动底座，增加刹车装置，防止路面不平造成打滑现象，提高使用人群的安全性。本发明的颈椎康复训练辅助机器人具有结构紧凑、运动灵活、控制可靠、操作方便等特点，可应用于医院、家庭等颈椎康复护理方面。
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公开(公告)号：CN113069322B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202110361037.7
申请日：2021-04-02
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复训练装置技术领域，具体涉及一种空间多自由度下肢康复机器人。本发明包括底架、升降座椅组件以及下肢康复训练组件；下肢康复训练组件包括：第一电机、第二电机、与第一电机的输出轴同轴连接的第一线性模组、固定在第一线性模组滑块上的第一下肢旋转副、第一方管、与第二电机的输出轴同轴连接的第二线性模组、固定在第二线性模组滑块上的第二下肢旋转副、第二方管以及固定在脚部旋转副上的踏板组件。通过第一电机和第二电机，同时带动第一方管和第二方管前后运动，能够带动患者的膝关节和髋关节做屈曲/伸展运动；当第一方管和第二方管的运动速度不同时，能带动患者的髋关节做内收/外展运动，而且能够自动调节座椅的高度。
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公开(公告)号：CN112057292A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201911224932.3
申请日：2019-12-04
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种六自由度串并混联上肢康复机器人，包括：下部机构，包括底盘、设在底盘上的升降柱以及设在升降柱上的第一多维力传感器；中间机构，包括上平台、下平台以及连接上、下平台的多个连接组件，所述下平台设置在第一多维力传感器上；上部机构，包括连杆组件以及驱动连杆组件工作的动力件；末端握持机构，所述末端握持机构设置在上部机构的连杆组件上，包括第二多维力传感器、握持手柄和臂托架，所述第二多维力传感器设置在连杆组件上，所述臂托架转动设置在第二多维力传感器的上部，所述握持手柄设置在臂托架中。本发明采用串并混联的方式，使得产品结构刚度大，运动灵活性强，给上肢康复运动提供充分的活动空间。
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公开(公告)号：CN111449858A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010302786.8
申请日：2020-04-14
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种洗浴防护装置，它包括移动机构、固定机构、床体及洗浴机构；移动机构为可锁紧机构，其下部安装有可升降的固定机构；所述床体包括伸缩杆、坐垫和防护扶手；所述洗浴机构包括保护盖、框架体、移动组件、传动组件、洗浴接触组件和支撑架；所述移动组件包括纵向移动件、横杆、横向移动件和纵杆，所述传动组件包括带传动组件或者绳传动组件和两个主电机；所述洗浴接触组件包括电机、连接件、连接杆、搓澡头和按摩头；坐垫和移动机构之间布置有与二者连接的伸缩器，伸缩器可相对移动机构转动，坐垫的两侧布置有防护扶手，框架体可转动地连接在坐垫和防护扶手上，支撑架可转动地连接在框架体上。本发明具有提高辅助老人洗浴的能力，灵活可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111547179B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202010359468.5
申请日：2020-04-30
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种双模式可折叠踏板车，包括车框架、折叠机构、踏板机构、转向机构和行进机构，所述车框架包括车架前杆、握把和车架后杆；所述折叠机构包括连接在两车架前杆之间的X型交叉杆；所述踏板机构设置在两车架后杆之间，包括滑动轴、折叠杆组件、工字钢以及踏板；所述转向机构包括转向杆、前车轮、转向联动杆以及后车轮；所述行进机构包括电池组、设置在前车轮上的电驱模块以及设置在握把处的切换按钮。本发明通过助力/电驱双模式的切换，能够实现长时间、远距离、多情景下的户外步行活动，且该踏板车可折叠，闲置时占据空间小，而且，该踏板车可根据不同肢体的人群进行适当的位置调节，通用性强。
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公开(公告)号：CN111568692B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202010359644.5
申请日：2020-04-30
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种多自由度下肢康复机器人，包括设置在机架上的六个工作机构，分别是：座椅调整机构，包括座椅和左右对称设置在座椅两侧的可进行位置调整的机械左腿、机械右腿；髋关节运动机构，包括开胯机构和提胯机构，实现开胯和提胯两个运动；大腿长度调整机构，实现大腿长度的调整；膝关节运动机构，实现膝关节的运动；小腿长度调整机构，实现小腿长度的调整；踝关节运动机构，包括屈踝机构、扭踝机构和翻脚机构，实现屈踝、扭踝、翻脚运动；其中，所述控制柜分别与六个工作机构电连接，控制其动作。本发明具有六个自由度，可以满足患者绝大部分的康复训练动作需求。
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公开(公告)号：CN110063831B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201910287911.X
申请日：2019-04-11
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种垂吊式稳手机器人，其技术方案要点包括固定底板、设置在所述固定底板上侧的纵向电动推杆以及供患者手部穿过放置的吊带，所述纵向电动推杆的顶端固定连接有做上下移动的轴承座，所述轴承座设置有做水平周向转动的旋转底座，所述旋转底座上设置有一端与吊带连接的横向电动推杆。本发明具有在病患的手部放置在吊带上后，患者手臂通过其自身重量作用在吊带上的反作用力对患者手臂形成拘束力，有效缓解患者手部的抖动幅度与频率；通过控制纵向电动推杆和/或横向电动推杆移动后将达到驱动放置患者手部的吊带做上下和/或水平移动的目的，进而为患者手臂提供稳定活动的空间范围，提高患者的生活水平，丰富患者的精神生活。
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公开(公告)号：CN116077046A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211666874.1
申请日：2022-12-20
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明适用于医疗器械，提供了一种基于超声电机的医疗机械臂，包括直线导轨、底端座、旋转座；旋转座顶部铰接有支撑臂；支撑臂远离旋转座一端部转动连接有连接筒；连接筒内部转动连接有第一螺杆；连接筒远离支撑臂一端内部套设有支架；U形架两端内侧均转动连接第二螺杆，两限位导槽内侧滑动配合有与第二螺杆相互螺纹配合的限位导座；端板通过双轴铰座铰接有两个相互对称设置的侧推板；两侧推板背面与两个限位导座之间铰接有连杆；该装置可远程进行操作，实现了多自由度变位，对患者身体位置进行调整，提高了医护人员的工作效率，且通过使用超声电机避免电机在核磁环境下失效。
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公开(公告)号：CN110091973B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910353918.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生人形水下探测装置。采用仿人体结构，包括躯体和头部、颈部、臂部、背部和腿部机构；头部装有各种传感器、水下双目视觉相机和水下照明装置；躯体背部设置有多用途背包，臂部末端装有自适应机械手平台；腿部通过多机构协同实现行走模式或游动模式的快速切换；臂部及腿部进行协同操作，对水下环境进行探测或对水下物体进行抓取，同时还能够携带额外设备与潜水员一同进行水下作业，实现良好的人机协同作业功能。本发明具有功能丰富、适用范围广、适应性强、灵活性高的优势，可以实现水下探测装置在浅水区域的全方位移动、摄像、抓取、水质监测以及人机协同作业等功能。
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