公开(公告)号：CN120031961A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202411913152.0

申请日：2024-12-24

Applicant: 安徽大学

Inventor： 张良 ,  林康文 ,  何舒平 ,  刘远远 ,  刘朝辰

IPC: G06T7/73 ,  G05D3/12 ,  G06T7/77 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明涉及相机处理技术领域，具体涉及一种基于多相机协同定位的相机优化部署和选择方法，为解决现有对于角度测量中相机传感原理在协同定位优化问题上的应用的问题。该方法包括在目标周围部署多个移动机器人和相机；所述相机的光学中心的高度与目标高度相同，所述相机成像平面垂直于水平面；获取朝向角ψ和偏航角α；获取相对角度θ，θ＝ψ‑α；进而获取目标的位置；将外部误差ω'、误差随机误差ωa和几何误差ωb中合得到相机测角总误差ω；用正态分布对随机误差ωa建模；用瑞利分布对几何误差ωb建模；利用正态误差建立高斯模型；通过FIM和D优化准则提出精度指标；获取所述相机不同部署位置时的所述正态误差的值，选取实际部署位置，完成所述相机的实际优化部署和选择。