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公开(公告)号：CN116994074A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311255115.0
申请日：2023-09-27
Applicant: 安徽大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06T7/136 , G06V10/28 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及图像检测技术领域，尤其涉及一种基于深度学习的摄像头脏污检测方法，通过设置三个输出头，实现不同的检测任务，不但能够判断摄像头被脏污覆盖的区域，同时能够实现对部分物体的分类以及对当前场景的分类，多任务学习架构充分利用了底层特征的共享表达能力,不同输出头可以同时优化各自的目标，相互促进，提高了算法的全面性和健壮性，使脏污检测结果更加准确，通过使用Transformer进行脏污检测，相比传统的卷积神经网络，具有更强的上下文感知能力和多尺度特征表达能力，可以检测处理图像中大小不一的脏污区域,提高了模型的适应性。
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公开(公告)号：CN116819975A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311103768.7
申请日：2023-08-30
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及多智能体和传感器网络技术领域，具体为一种基于纯角度观测的多目标几何中心估计方法，本发明包括：将智能体和目标的初始信息输入纯方位测量中；计算出智能体对目标的估计位置；将每个目标的估计位置输入几何中心估计器中，得到智能体对目标的几何中心估计位置；根据相应的几何中心估计位置设置包围控制器的相关参数；将相关参数输入包围控制器中得到每个智能体相应的包围控制律；根据相应的包围控制律，使得多个智能体包围多个目标并以一定的速率环绕目标的几何中心做圆周运动，实现多个智能体对多个目标的包围控制；相较于传统方位测量的包围控制，本申请拓展到多目标和多个智能体之间的包围，包围效果显著。
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公开(公告)号：CN120031961A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202411913152.0
申请日：2024-12-24
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及相机处理技术领域，具体涉及一种基于多相机协同定位的相机优化部署和选择方法，为解决现有对于角度测量中相机传感原理在协同定位优化问题上的应用的问题。该方法包括在目标周围部署多个移动机器人和相机；所述相机的光学中心的高度与目标高度相同，所述相机成像平面垂直于水平面；获取朝向角ψ和偏航角α；获取相对角度θ，θ＝ψ‑α；进而获取目标的位置；将外部误差ω'、误差随机误差ωa和几何误差ωb中合得到相机测角总误差ω；用正态分布对随机误差ωa建模；用瑞利分布对几何误差ωb建模；利用正态误差建立高斯模型；通过FIM和D优化准则提出精度指标；获取所述相机不同部署位置时的所述正态误差的值，选取实际部署位置，完成所述相机的实际优化部署和选择。
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公开(公告)号：CN117872330A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410268553.9
申请日：2024-03-11
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种面向复杂环境的无人驾驶多激光雷达标定与融合建图方法。通过建立特定的标定场地，分割标定板点云，提取特征。通过平面拟合以及提取标定板平面数据以及标定板边界数据。首先使用icp点云配准技术进行标定求得变换矩阵T1,再通过对平面与边界参数的约束求解得到变换矩阵T2,两者进行均值融合实现多激光雷达标定，最后基于LEGO‑LOAM实现多激光雷达融合建图。适用于室外路面崎岖环境无人驾驶车辆标定，提升效率，从而解决了现有技术中在室外崎岖环境下标定过程精度差，全局优化和扩展性不足等问题，提高了后续基于多激光雷达的融合与建图效果。
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公开(公告)号：CN114200832B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111396807.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的一种非线性系统动态事件触发终端滑模控制方法、设备及存储介质，本发明所设计的控制算法主要包括编解码模块，动态事件发生器模块和终端滑模控制模块；本发明针对一类二进制编码传输的非线性系统，设计了一种新颖的非奇异终端滑模控制方案；为了进一步减少工厂和控制器之间的通信负担，在终端滑模控制策略中引入了动态事件触发机制，通过正确处理二进制编解码误差和动态事件触发误差，提出了保证闭环系统可达实际滑模和最终有界的充分条件，明确量化了二进制编码和动态事件触发协议的影响。通过显式分析，排除了所开发的动态事件触发机制中的Zeno现象。最后，通过仿真和永磁同步电机调速系统的实际实验验证了该方案的可行性和有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117902330B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410164598.1
申请日：2024-02-05
Applicant: 安徽大学
IPC: B65G54/02
Abstract: 本发明涉及非接触精密移动领域，具体公开一种基于对称驻波型近场声悬浮的非接触移动装置，包括基座、竖直振动单元、水平振动单元和U形振动组件，多个所述竖直振动单元沿基座长度方向线性分布在基座的中间支撑台面上，两个所述水平振动单元分别横向固定于基座两侧的支撑体顶端，且二者同轴相向设置，U形振动组件悬浮于竖直振动单元上方，且其两侧的两个立面分别与两所述水平振动单元非接触定位配合。本发明的基于对称驻波型近场声悬浮的非接触移动装置结构简单、易于加工、成本低，具有精度高、能量损失少、摩擦极小、无磨粒污染等特点，可广泛应用于半导体及其他精密部件的非接触定位及移动。
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公开(公告)号：CN118230071A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410635588.1
申请日：2024-05-22
Applicant: 安徽大学
IPC: G06V10/764 , G06N3/045 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/096 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及图像检测技术领域，尤其涉及一种基于深度学习的摄像头脏污检测方法，通过设置三个输出头，实现不同的检测任务，不但能够判断摄像头被脏污覆盖的区域，同时能够实现对部分物体的分类以及对当前场景的分类，通过使用Segformer骨干网络进行特征提取，同时利用渐进特征融合模块进行不同维度特征的融合，相比传统的卷积神经网络，具有更强的上下文感知能力和多尺度特征表达能力，对准确检测和定位图像中大小不一、形态各异的脏污区域非常关键，这种全局上下文建模能力弥补了卷积网络的局限性，能够更准确地识别整个图像区域中的脏污。
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公开(公告)号：CN117902330A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410164598.1
申请日：2024-02-05
Applicant: 安徽大学
IPC: B65G54/02
Abstract: 本发明涉及非接触精密移动领域，具体公开一种基于对称驻波型近场声悬浮的非接触移动装置，包括基座、竖直振动单元、水平振动单元和U形振动组件，多个所述竖直振动单元沿基座长度方向线性分布在基座的中间支撑台面上，两个所述水平振动单元分别横向固定于基座两侧的支撑体顶端，且二者同轴相向设置，U形振动组件悬浮于竖直振动单元上方，且其两侧的两个立面分别与两所述水平振动单元非接触定位配合。本发明的基于对称驻波型近场声悬浮的非接触移动装置结构简单、易于加工、成本低，具有精度高、能量损失少、摩擦极小、无磨粒污染等特点，可广泛应用于半导体及其他精密部件的非接触定位及移动。
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公开(公告)号：CN117885924A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410301989.3
申请日：2024-03-18
Applicant: 安徽大学
IPC: B64U10/14 , B64U10/70 , B64U20/80 , B64U30/296 , B64U30/297 , B64U40/10 , B64U50/30
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种水空两栖无人机，包括机架，所述机架上设置有多个水空两用的推进组件，所述推进组件呈中心对称分布在所述机架周围，所述推进组件通过机臂连接在所述机架上，所述机臂的端部设置有转动组件，所述转动组件的输出端连接有螺旋桨，所述转动组件驱动所述螺旋桨转动，所述机架一侧设置有放置电路元件的电控水密舱；综上，采用水空两用推进系统，可兼顾水空两种流体介质，在空中运行时，空气为稀疏流体，推进组件高转速低扭矩运行，在水下运行时，水为稠密流体，推进组件低转速高扭矩运行，极大地减少了动力装置及设备，减轻了无人机的负载，提高无人机的性能，提高无人机的作业效率，提高无人机的灵活性。
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公开(公告)号：CN115616922A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211630146.5
申请日：2022-12-19
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及多智能体和传感器网络技术领域，尤其涉及一种异构移动机器人集群的时间覆盖控制方法，主要包括最优覆盖位置的计算和驱使机器人到达最优覆盖位置的控制器设计。本发明通过运用改进的K‑means算法来得到机器人基于时间分割的最优覆盖位置。同时，针对固定速度的机器人这一欠驱动系统，本文引入了固定时间收敛的李雅普诺夫函数方法，通过对唯一可控变量角速度设李雅普诺夫函数，再结合固定时间收敛可得到机器人角速度固定时间收敛的控制器，通过设置该控制器中的参数可以使得机器人的角速度在固定的时间内收敛为零，让机器人更快到达最优覆盖位置。
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