公开(公告)号：CN117007032A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310548670.6

申请日：2023-05-15

Applicant: 安徽大学

Inventor： 王娇娇 ,  郭凡奇 ,  段章领 ,  仰劲涛 ,  支丙选 ,  李欣意 ,  周就建 ,  慈正航 ,  江一航 ,  邵和伟 ,  朱凯文

IPC: G01C21/00 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06T7/269 ,  G06T7/10 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种矿山非结构化特征的结合实例分割和光流估计双目相机和IMU紧耦合SLAM方法。具体过程如下：订阅IMU里程，对IMU信息进行预积分，并将结果进行传播；通过相机对当前帧进行获取，加入对动态物体干扰线程，负责对关键帧图像进行实例分割，得到潜在动态物体掩膜，对当前帧和上一帧进行光流估计，得到每一个动态物体的运动信息，去除非运动物体掩膜。获取真实物体掩膜。在跟踪线程提取特征后，使用干扰去除线程得到的掩膜去除从动态物体上提取的特征点，然后根据帧间特征点匹配获取相机的运动，实现跟踪与定位。