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公开(公告)号：CN116222551A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211494492.5
申请日：2022-11-25
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种融合多种数据的水下导航方法及装置，所述方法包括：建立包括微惯性组合单元、磁传感器、深度传感器的组合导航系统，确定所述组合导航系统状态初值；微惯性组合单元构成捷联惯导系统，对组合导航系统进行状态更新，估计出当前时刻所述组合导航系统的姿态误差、速度误差、位置误差；对磁传感器同步测量得到的地磁数据和目标区域地磁场数据进行处理，得到所述组合导航系统所处位置的经纬度；构成建量测信息，进而对组合导航系统的卡尔曼滤波状态量进行估计；对组合导航系统的输出进行实时校正，得到组合导航系统校正后的姿态信息、速度信息及位置信息。本发明的方法，能够得到高精度信息。
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公开(公告)号：CN119645914A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411574848.5
申请日：2024-11-06
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明提出一种多路串口扩展及数据透传处理方法和系统，包括：设计并使用多路串口扩展装置，所述多路串口扩展装置包括集成串口、子串口、单片机和电源模块；所述单片机包括自身的集成串口模块和通过SPI接口外接的串口扩展芯片；基于在多路串口数据中加入帧头、通道、字节长度和校验字段实现数据打包，将至少64个子串口的数据通过所述集成串口模块发送给计算机端；所述计算机端通过匹配帧头和校验字段的透传数据解析方法，解析接收到的多路串口数据，并处理无效数据。通过本发明的技术方案，极大地提高了串口数量的扩展能力，打破了现有电脑对串口数量识别的限制，满足多设备接入的需求。
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公开(公告)号：CN117572067A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311485705.2
申请日：2023-11-09
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G01R19/25
Abstract: 本发明涉及电流传感器技术领域，特别是涉及一种时间差型电流传感器及其信号处理方法。包括第一偏置电阻的输入端用于接收正偏驱动信号，第一偏置电阻的输出端连接电流传感器探头的一端，且构成第一节点；第二偏置电阻的输入端用于接收负偏驱动信号，第二偏置电阻的输出端连接电流传感器探头的另一端，且构成第二节点；模拟开关的第一输入端与第一偏置电阻的另一端连接，并接收第一偏置电阻输出的负模拟信号，模拟开关的第二输入端与第二偏置电阻的另一端连接，并接收第二偏置电阻输出的正模拟信号，模拟开关的第三输入端接收振荡时间差测量与控制电路输出的偏置切换信号。本发明在减小体积的同时，降低了电流传感器的功耗，提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN119714347A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411565709.6
申请日：2024-11-05
Applicant: 宜昌测试技术研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提出一种基于MEMS陀螺仪的寻北仪现场快速标定方法和装置，该方法包括以下步骤：建立三轴MEMS陀螺仪的参数误差方程；通过绕寻北仪的三个坐标轴分别顺时针和逆时针各旋转一圈的测试数据计算MEMS陀螺仪的非正交误差和标度因数误差；通过一正一反两位置采集的数据计算MEMS陀螺仪的常值漂移误差；通过寻北仪的寻北计算验证标定误差参数。通过本发明的技术方案，实现了MEMS陀螺仪寻北仪的快速现场标定，不再依赖传统的高精度三轴速率转台，从而减少了对设备和环境的依赖，使标定过程更加便捷高效。
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公开(公告)号：CN114440871A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111644288.2
申请日：2021-12-29
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应互补滤波的九轴磁罗盘数据融合处理方法，步骤如下：利用九轴磁罗盘中三轴磁传感器数据以及三轴加速度计数据计算系统状态初值；通过三轴磁场数据判断载体周围是否存在磁干扰，如果存在磁干扰，则根据三轴测得的三轴磁异常数据实时解算出磁干扰目标源的实时位置，实现磁干扰补偿；利用磁场和加速度构建误差向量；模糊控制求解互补滤波的PI参数；利用互补滤波实时解算得到的姿态四元数求解载体姿态角。本发明能够通过自适应互补滤波数据融合实现高精度姿态角输出，且在载体周围存在磁干扰时，可实时解算出磁干扰目标源的实时位置来进行磁干扰补偿，最终输出的姿态角不受运动加速度及外界磁干扰的影响，且误差不会随着时间的增长而累积。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119642796A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411574838.1
申请日：2024-11-06
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明提出本发明提出了一种磁探头分离式高精度磁罗盘。该磁罗盘包括磁探头板和主板两部分通过电缆连接，形成分离式设计；本磁罗盘具有以下特点：磁探头板和主板均支持24种不同的安装方式，可根据实际应用场景进行任意组合，实现24×24种安装方式的组合，大大提高了适应性；通过采集不同姿态下的至少12组磁场数据，利用卡尔曼滤波算法对磁传感器的各种误差进行在线自适应校准，有效提高了方位角测量精度；将校准前后的三轴磁场数据通过线性转换，可输出与标准0°安装方式下一致的数据，无需对主板上的加速度传感器进行额外校准。
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公开(公告)号：CN117572508A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311511285.0
申请日：2023-11-09
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种使用粒子群算法结合磁梯度对磁性目标定位的方法和装置，所述方法包括：建立待探测的磁性目标的磁矩、位置及磁梯度之间的函数关系；建立用于求解所述待探测的磁性目标的位置的粒子群算法的适应度函数；使用由两个三轴磁传感器构建的磁传感器测量阵列测量待探测的磁性目标产生的磁梯度；基于粒子群算法确定使得所述待探测的磁性目标的磁矩变化最小的位置作为所述待探测的磁性目标的位置；确定所述待探测的磁性目标的位置在单位时间内的变化量；基于所述待探测的磁性目标的位置及所述函数关系，确定所述待探测的磁性目标的磁矩。本方法通过计算磁梯度信号进行磁性目标定位，有效消除了地磁背景场的干扰。
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公开(公告)号：CN114440870B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111637776.0
申请日：2021-12-29
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应互补滤波的九轴磁罗盘姿态获取方法，通过建立磁干扰物质的位置、磁干扰物质的磁偶极矩与磁干扰物质的磁场的线性函数实际解算出磁干扰目标的实时位置，并对磁干扰进行补偿。之后采用自适应粒子群优化算法，找到使得磁干扰物质与九轴磁罗盘运载体相对距离变化量取最小值的磁偶极矩，通过模糊控制求解互补滤波器的参数，充分考虑了三轴加速度计和三轴陀螺仪的频率特性，避免了计算结果发散的问题。然后，采用四元数方法求解姿态角，获得九轴磁罗盘的实时姿态。
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公开(公告)号：CN114459466A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111641127.8
申请日：2021-12-29
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊控制的MEMS多传感器数据融合处理方法，其步骤包括：建立自适应卡尔曼滤波系统的状态方程及量测方程；利用三轴磁传感器数据以及三轴加速度计数据计算系统状态初始值及初始方差；启动系统自适应卡尔曼滤波递推解散过程，在卡尔曼滤波过程中，利用模糊控制对系统的量测噪声矩阵进行实时调整，解算得到高精度的实时姿态四元数的输出估计值；利用卡尔曼滤波实时解算得到的姿态四元数求解载体姿态角。本发明能够通过卡尔曼滤波数据融合实现高精度姿态角输出，最终输出的姿态角不受运动加速度及外界磁干扰的影响，且误差不会随着时间的增长而累积。
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公开(公告)号：CN114440870A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111637776.0
申请日：2021-12-29
Applicant: 宜昌测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应互补滤波的九轴磁罗盘姿态获取方法，通过建立磁干扰物质的位置、磁干扰物质的磁偶极矩与磁干扰物质的磁场的线性函数实际解算出磁干扰目标的实时位置，并对磁干扰进行补偿。之后采用自适应粒子群优化算法，找到使得磁干扰物质与九轴磁罗盘运载体相对距离变化量取最小值的磁偶极矩，通过模糊控制求解互补滤波器的参数，充分考虑了三轴加速度计和三轴陀螺仪的频率特性，避免了计算结果发散的问题。然后，采用四元数方法求解姿态角，获得九轴磁罗盘的实时姿态。
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