公开(公告)号：CN106470886A

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201580034837.0

申请日：2015-06-09

Applicant: 宝马股份公司

Inventor： M·布赫纳 ,  K·多林格 ,  T·施特罗贝尔

IPC: B60W30/12 ,  B60W30/14 ,  B60W30/16 ,  B60W40/04

CPC classification number: B60W30/16 ,  B60W30/12 ,  B60W30/143 ,  B60W40/04 ,  B60W2550/14 ,  B60W2550/141 ,  B60W2550/306 ,  B60W2550/308 ,  B60W2720/12 ,  B60W2750/308 ,  G08G1/167

Abstract: 本发明涉及一种用于建立运输工具(206)的周围环境模型的方法，其中，基于物体(201、202、203)和/或自由空间边界和/或车行道界限(204、205)来求得通道，其中，所述通道给出围绕所述运输工具周围能自由通行的区域；所述通道包括至少一个通道段(207、208、209、210)；所述通道段(207、208、209、210)包括至少一个通道段边界边界、左边的通道段边界和右边的通道段边界；对所述通道段边界确定与运输工具有关的距离；以及将所述通道提供给驾驶员辅助系统使用。(215)、尤其是前面的通道段边界、后面的通道段

公开(公告)号：CN106470886B

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201580034837.0

申请日：2015-06-09

Applicant: 宝马股份公司

Inventor： M·布赫纳 ,  K·多林格 ,  T·施特罗贝尔

IPC: B60W30/12 ,  B60W30/14 ,  B60W30/16 ,  B60W40/04

Abstract: 本发明涉及一种用于建立运输工具(206)的周围环境模型的方法，其中，基于物体(201、202、203)和/或自由空间边界和/或车行道界限(204、205)来求得通道，其中，所述通道给出围绕所述运输工具周围能自由通行的区域；所述通道包括至少一个通道段(207、208、209、210)；所述通道段(207、208、209、210)包括至少一个通道段边界(215)、尤其是前面的通道段边界、后面的通道段边界、左边的通道段边界和右边的通道段边界；对所述通道段边界确定与运输工具有关的距离；以及将所述通道提供给驾驶员辅助系统使用，其中，对至少一个通道段边界确定与运输工具有关的距离的改变的速度。