公开(公告)号：CN109551451A

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201710886982.2

申请日：2017-09-27

Applicant: 山东交通学院

Inventor： 张林 ,  周浩 ,  吴鹏飞 ,  孙中行 ,  姬瑜

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/04

CPC classification number: B25J5/007 ,  B25J9/045

Abstract: 一种含直线驱动器的三自由度吸扫机器人，为空间三自由度连杆机构，包含底座、回转台、大臂升降支链、小臂摆动支链、姿态维持支链、末端执行件。所述回转台通过转动副与底座连接，并由安装在底座上的伺服电机驱动，大臂升级支链由安装在回转台上的伺服电机驱动，小臂摆动支链由直线驱动器驱动，通过回转台回转、大臂升降以及小臂摆动的运动耦合，实现该种洗扫机器人机构的末端执行件的三自由度运动，在姿态维持支链的作用下，末端执行件的姿态角始终维持不变，该种吸扫机器人机构相比现有吸扫车，具有工作空间大、灵活性好、能耗低的作业特点，在计算机控制下，可不变道完成多车道、不平地面、绿化苗圃及复杂林荫道的自动化吸扫作业。

公开(公告)号：CN207344570U

公开(公告)日：2018-05-11

申请号：CN201721246928.3

申请日：2017-09-27

Applicant: 山东交通学院

Inventor： 吴鹏飞 ,  张林 ,  孙中行 ,  姬瑜

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/04

Abstract: 一种含直线驱动器的三自由度吸扫机器人机构，为空间三自由度连杆机构，包含底座、回转台、大臂升降支链、小臂摆动支链、姿态维持支链、末端执行件。所述回转台通过转动副与底座连接，并由安装在底座上的伺服电机驱动，大臂升级支链由安装在回转台上的伺服电机驱动，小臂摆动支链由直线驱动器驱动，通过回转台回转、大臂升降以及小臂摆动的运动耦合，实现该种洗扫机器人机构的末端执行件的三自由度运动，在姿态维持支链的作用下，末端执行件的姿态角始终维持不变，该种吸扫机器人机构相比现有吸扫车，具有工作空间大、灵活性好、能耗低的作业特点，在计算机控制下，可不变道完成多车道、不平地面、绿化苗圃及复杂林荫道的自动化吸扫作业。