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公开(公告)号：CN109747730A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201711081182.X
申请日：2017-11-07
Applicant: 山东交通学院
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种平板车用两自由度数控轮腿机构，包含主臂机构、小臂和车轮。主臂机构由安装在机架上的伺服电机系统驱动，在计算机编程下，可以使主臂实现单自由度摆动，所述小臂通过移动副与主臂连接，在冲击作用下，小臂可沿主臂做轴向运动，所述车轮安装在小臂上，在计算机编程控制下，通过主臂和小臂的耦合运动，车轮可实现水平及竖直两自由度运动，进而帮助车轮跨越障碍物，使平板车具有较强的越障能力。该种平板车用两自由度数控轮腿机构由连杆传动替代了现有平板车轮腿机构采用的液压系统，不仅有效提高了可靠性，而且显著降低了能耗，具有智能化程度高、可重构能力强、动态响应快等特点，非常适用于制造轻载平板车机器人。
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公开(公告)号：CN109677945A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710967822.0
申请日：2017-10-18
Applicant: 山东交通学院
IPC: B65G65/04
CPC classification number: B65G65/04
Abstract: 一种斗轮机用两自由度数控剪叉式悬臂机构，为含移动副的平面两自由度反转五杆机构，在计算机编程控制下，由主动杆、滑块共同驱动悬臂俯仰运动，进而完成两自由度掘取作业，该种剪叉式悬臂机构结构紧凑、灵活性高、运动空间大，有效保证了斗轮机的作业空间和可达作业范围。该种剪叉式悬臂机构利用连杆传动取代了现有斗轮机悬臂机构的液压传动，避免了液压式斗轮机高能耗、高维护保养成本等问题，具有能耗低、可靠性高等优点，悬臂机构采用了剪叉式设计，不仅结构紧凑，而且灵活性高，特别适用于制造小型斗轮机，满足狭窄空间内大宗散状物料连续堆取以及沟渠开挖等作业。
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公开(公告)号：CN109677944A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710967699.2
申请日：2017-10-18
Applicant: 山东交通学院
IPC: B65G65/04
CPC classification number: B65G65/04
Abstract: 一种三自由度电液机构式数控斗轮机，包含行走机构、机架、前悬臂升降机构、斗轮机构、输送系统。所述前悬臂升降机构为全转动副平面两自由度机构，在计算机编程控制下，由主动杆通过连杆传动驱动前悬臂俯仰运动，进而完成两自由度掘取作业，连杆为可伸缩杆，由缸体和活塞杆组成，里面充满液体，在实际工程应用中可以有效克服前悬臂的倾覆载荷并解决过载保护的问题。该种数控斗轮机既避免了液压式斗轮机高能耗、高维护保养成本等问题，又避免了纯机械式斗轮机灵活性差、工作空间小等缺点，具有能耗低、低维护成本、高可靠性等特点，相比单自由度前悬臂升降机构具有更大的工作空间和更高的灵活性，是现代化工业大宗散状物料连续装卸的有力装备。
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公开(公告)号：CN109551451A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201710886982.2
申请日：2017-09-27
Applicant: 山东交通学院
Abstract: 一种含直线驱动器的三自由度吸扫机器人，为空间三自由度连杆机构，包含底座、回转台、大臂升降支链、小臂摆动支链、姿态维持支链、末端执行件。所述回转台通过转动副与底座连接，并由安装在底座上的伺服电机驱动，大臂升级支链由安装在回转台上的伺服电机驱动，小臂摆动支链由直线驱动器驱动，通过回转台回转、大臂升降以及小臂摆动的运动耦合，实现该种洗扫机器人机构的末端执行件的三自由度运动，在姿态维持支链的作用下，末端执行件的姿态角始终维持不变，该种吸扫机器人机构相比现有吸扫车，具有工作空间大、灵活性好、能耗低的作业特点，在计算机控制下，可不变道完成多车道、不平地面、绿化苗圃及复杂林荫道的自动化吸扫作业。
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公开(公告)号：CN109264635A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201710583574.X
申请日：2017-07-18
Applicant: 山东交通学院
Abstract: 一种叉车机器人用大空间动臂升降机构，包含固定机架、活动机架、动臂、连杆、主动杆，所述活动机架可绕固定机架转动，从而增加了动臂升降机构的传动角，进而增加大了动臂的工作空间，主动杆驱动系统安装在活动机架上，该种动臂升降机构兼顾了大工作空间、高抗冲击能力、低重心、高灵活度的特点，可以满足叉车机器人大工作空间、高灵活度需求，该种大空间动臂升降机构由主动杆通过连杆输入，相比动臂作为主动件，驱动系统布置灵活方便，该种大空间动臂升降机构十分适用于大空间高灵活度叉车机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109264415A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201710583576.9
申请日：2017-07-18
Applicant: 山东交通学院
CPC classification number: B65G61/00 , B65G47/905
Abstract: 一种混合驱动四自由度机器人码垛机构，包含底盘回转装置、大臂、长臂摆动支链、手腕平衡支链、末端执行器，所述大臂由常速电机等驱动用电动机驱动，长臂由伺服电机等控制用电动机驱动，该机器人码垛的控制方法是通过实时获取大臂、长臂的运动参数，并根据运动指令实现大臂摆动，通过预设的程序运算对控制用电动机进行随动控制，进而实现长臂的精确运动，再通过各主动副的耦合运动，最终实现运动指令要求的四自由度柔性可调、可控运动。该种机器人码垛机构由驱动用电动机和控制用电动机共同驱动，避免了全伺服驱动码机受伺服电机功率制约，承载能力弱等问题，具有低成本、高负载、可控性好等特点，十分适用于重载、低运动精度要求的作业场合。
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公开(公告)号：CN109745644A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201711081186.8
申请日：2017-11-07
Applicant: 山东交通学院
Abstract: 一种车载式水炮三自由度数控支撑机构，包含喷头支撑机构和底座，喷头支撑机构采用全转动副平面五杆两自由度机构设计，包含机架、主动臂、主动杆、连杆、托架，在控制用电动机的驱动控制下，托架可实现两自由度柔性俯仰运动，机架可绕底座实现可控旋转运动，通过托架的柔性可控运动与机架的旋转运动耦合，可使安装在托架上的喷枪实现三自由度柔性可控运动，进而实现高灵活性喷水作业。该种喷水机器人机构相比传统喷水装置不仅灵活性高，而且刚度大，稳定性好，可保证更佳的喷水稳定性和喷水质量，该五杆两自由度喷水机器人机构耦合度低，编程控制容易，特别适用于市政消防、环保等领域，技术优势明显，市场前景广阔。
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公开(公告)号：CN109677947A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710967721.3
申请日：2017-10-18
Applicant: 山东交通学院
IPC: B65G65/28
CPC classification number: B65G65/28 , B65G2201/045
Abstract: 一种两自由度电液机构式数控斗轮机，包含行走机构、机架、前悬臂升降机构、斗轮机构、输送系统。所述前悬臂升降机构为平面单自由度机构，在计算机编程控制下，由主动杆通过连杆传动驱动前悬臂俯仰运动，进而完成单自由度掘取作业，所述连杆为可伸缩杆，由缸体和活塞杆组成，里面充满液体，在实际工程应用中可以有效克服前悬臂的倾覆载荷并解决过载保护的问题。该种数控斗轮机既避免了液压式斗轮机高能耗、高维护保养成本等问题，又避免了纯机械式斗轮机灵活性差、工作空间小等缺点，具有能耗低、低维护成本、大工作空间、高可靠性、高灵活性等特点，是现代化工业大宗散状物料连续装卸的有力装备。
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公开(公告)号：CN109264626A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201710583575.4
申请日：2017-07-18
Applicant: 山东交通学院
Abstract: 一种四自由度混合驱动机构式叉车机器人，包含四自由度叉车执行机构、混合驱动系统，所述叉车执行机构由安装在回转底座上的混合驱动系统驱动，有效降低了叉车机器人的重心和运动惯量，改善了该叉车机器人的动力学性能；该叉车机器人采用由常规电机和可控电机组成的混合驱动系统进行驱动控制，在计算机系统的控制下，实现了四自由度柔性可控可调运动，不仅工作空间大，灵活度高，而且解决了可控电机驱动功率差、扭矩低、成本高等问题，提高了叉车机器人的承载能力。该种四自由度混合驱动机构式叉车机器人具有高智能化程度、高承载能力、高灵活性、低成本、低能耗、无尾气污染等特点，特别适用于工厂车间、物流仓库等封闭环境下的搬运作业。
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公开(公告)号：CN207974072U
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201721246940.4
申请日：2017-09-27
Applicant: 山东交通学院
IPC: E01H1/08
Abstract: 一种简易两自由度路面吸尘清扫装置，包含底座、吸尘清扫机构，所述吸尘清扫机构为平面单自由度四杆机构，由电动机通过主动杆进行动力输入，在电路系统控制下，可以实现末端执行件大空间单自由度上下平动，通过安装在底座和可回转台上的电机耦合驱动，吸尘清扫机构的执行件可实现两自由度运动，进而满足不平路面、台阶路面以及绿化带的吸扫作业需求。该种简易两自由度路面吸尘清扫装置耦合度低，编程控制简单，不仅能够高效的进行机动车车道以及狭窄街道、巷道的吸尘清扫作业，而且末端执行件在竖直方向有较大的作业行程，可满足不平路面、台阶路面以及绿化带的吸扫作业要求，市场前景广阔。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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