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公开(公告)号：CN115958002B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202211687856.1
申请日：2022-12-28
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种大屋顶温室免掉头单侧双面清洗机器人与清洗方法，其中清洗机器人包括沿导轨架移动的清洗装置和沿换行支架移动的换行换向车；所述导轨架包括两相互平行的导轨杆，两所述导轨杆所在的平面位于温室屋顶斜面上方且与温室屋顶的斜面适配；所述换行换向车上安装有分别与两导轨杆同轴的换向导杆，以及分别驱动两换向导杆沿竖向移动的升降机构，换向导杆和导轨杆形成支撑清洗装置的通轨。本发明通过可以升降的导轨杆，实现了清洗装置倾斜方向的可调，从而实现了对温室屋顶正向倾斜面和反向倾斜面的适配，满足了温室屋顶正反双向倾斜的清洗要求；由于作业时不同倾斜方向的屋顶面分开清洗，大大缩小了清洗装置的占用体积。
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公开(公告)号：CN112060846B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202011135271.X
申请日：2020-10-22
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种连栋温室机器人陆轨两用减震底盘及使用方法，其中连栋温室机器人陆轨两用减震底盘包括安装有轨道轮组的车架、通过减震装置与车架连接的陆地轮组，以及驱动轨道轮组中的轨道轮和陆地轮组中的陆地轮转动的驱动装置，轨道轮的下边缘在竖直方向上高于陆地轮的下边缘。本发明通过两个电机驱动中间同轴线的陆地轮差速运动，实现底盘原地360°转向，转弯半径小；通过原地90°转向实现底盘在轨道和地面行驶时快速切换；通过设置的减震装置，提高了对不平整地面的适应性，防止出现陆地轮架空打滑、乱转的现象；底盘可以实现轨道及陆地双工况作业，连栋温室采摘、喷雾、运输等设备可以共同使用此底盘，提高了底盘通用性。
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公开(公告)号：CN115958002A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211687856.1
申请日：2022-12-28
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种大屋顶温室免掉头单侧双面清洗机器人与清洗方法，其中清洗机器人包括沿导轨架移动的清洗装置和沿换行支架移动的换行换向车；所述导轨架包括两相互平行的导轨杆，两所述导轨杆所在的平面位于温室屋顶斜面上方且与温室屋顶的斜面适配；所述换行换向车上安装有分别与两导轨杆同轴的换向导杆，以及分别驱动两换向导杆沿竖向移动的升降机构，换向导杆和导轨杆形成支撑清洗装置的通轨。本发明通过可以升降的导轨杆，实现了清洗装置倾斜方向的可调，从而实现了对温室屋顶正向倾斜面和反向倾斜面的适配，满足了温室屋顶正反双向倾斜的清洗要求；由于作业时不同倾斜方向的屋顶面分开清洗，大大缩小了清洗装置的占用体积。
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公开(公告)号：CN112060846A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202011135271.X
申请日：2020-10-22
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种连栋温室机器人陆轨两用减震底盘及使用方法，其中连栋温室机器人陆轨两用减震底盘包括安装有轨道轮组的车架、通过减震装置与车架连接的陆地轮组，以及驱动轨道轮组中的轨道轮和陆地轮组中的陆地轮转动的驱动装置，轨道轮的下边缘在竖直方向上高于陆地轮的下边缘。本发明通过两个电机驱动中间同轴线的陆地轮差速运动，实现底盘原地360°转向，转弯半径小；通过原地90°转向实现底盘在轨道和地面行驶时快速切换；通过设置的减震装置，提高了对不平整地面的适应性，防止出现陆地轮架空打滑、乱转的现象；底盘可以实现轨道及陆地双工况作业，连栋温室采摘、喷雾、运输等设备可以共同使用此底盘，提高了底盘通用性。
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公开(公告)号：CN212289418U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202022360292.3
申请日：2020-10-22
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种连栋温室机器人陆轨两用减震底盘，包括安装有轨道轮组的车架、通过减震装置与车架连接的陆地轮组，以及驱动轨道轮组中的轨道轮和陆地轮组中的陆地轮转动的驱动装置，轨道轮的下边缘在竖直方向上高于陆地轮的下边缘。本实用新型通过两个电机驱动中间同轴线的陆地轮差速运动，实现底盘原地360°转向，转弯半径小；通过原地90°转向实现底盘在轨道和地面行驶时快速切换；通过设置的减震装置，提高了对不平整地面的适应性，防止出现陆地轮架空打滑、乱转的现象；底盘可以实现轨道及陆地双工况作业，连栋温室采摘、喷雾、运输等设备可以共同使用此底盘，提高了底盘通用性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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