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公开(公告)号：CN114367969B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210103033.3
申请日：2022-01-27
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种基于张拉原理的管道爬行机器人，包括依次串联的张拉单元，所述的张拉单元包括驱动压杆、弧形十字弹性压杆、八根绳索，所述的弧形十字弹性压杆具有上下左右分布的四个端部，所述的驱动压杆位于弧形十字弹性压杆的内侧，沿着弧形十字弹性压杆的轴线方向布置，驱动压杆具有第一端和第二端，驱动压杆的第一端通过四根绳索分别与弧形十字弹性压杆的四个端部相连，驱动压杆的第二端通过另外四根绳索与弧形十字弹性压杆的四个端部相连，与弧形十字弹性压杆同一个端部相连的两根绳索与驱动压杆构成三角形。
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公开(公告)号：CN114770535A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210421147.2
申请日：2022-04-21
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开公开的一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人及方法，包括对称设置的第一组十字交叉的弹性杆和第二组十字交叉的弹性杆，第一组十字交叉的弹性杆的端点和第二组十字交叉的弹性杆的端点通过第一气动肌腱对应连接，形成机器人的外轮廓，外轮廓的内部设置线性执行器，线性执行器的第一端通过第二气动肌腱与第一组十字交叉的弹性杆的各端点连接，通过第三气动肌腱与第二组十字交叉的弹性杆的各端点连接，线性执行器的第二端通过第四气动肌腱与第一组十字交叉的弹性杆的各端点连接，通过第五气动肌腱与第二组十字交叉的弹性杆的各端点连接。为单模块结构，和链式系统相比，结构精简，自由度更高，更容易穿越复杂环境。
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公开(公告)号：CN114367969A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210103033.3
申请日：2022-01-27
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种基于张拉原理的管道爬行机器人，包括依次串联的张拉单元，所述的张拉单元包括驱动压杆、弧形十字弹性压杆、八根绳索，所述的弧形十字弹性压杆具有上下左右分布的四个端部，所述的驱动压杆位于弧形十字弹性压杆的内侧，沿着弧形十字弹性压杆的轴线方向布置，驱动压杆具有第一端和第二端，驱动压杆的第一端通过四根绳索分别与弧形十字弹性压杆的四个端部相连，驱动压杆的第二端通过另外四根绳索与弧形十字弹性压杆的四个端部相连，与弧形十字弹性压杆同一个端部相连的两根绳索与驱动压杆构成三角形。
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公开(公告)号：CN112937716A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110118401.7
申请日：2021-01-28
Applicant: 山东大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种张拉整体四足机器人，解决了现有技术中机器人柔性较差的问题，具有提高机器人柔顺性和安全性的有益效果，具体方案如下：一种张拉整体四足机器人，包括脊柱结构和肢体结构，肢体结构设于脊柱结构的两端，脊柱结构包括多组依次连接的脊柱单元，每一脊柱单元包括多个脊柱杆件，每一脊柱单元的多个脊柱杆件呈锥型布置，且相邻两脊柱单元通过柔性件张拉连接；肢体结构包括多个间隔设定距离设置的肢体杆件，相邻两肢体杆件通过第二柔性件张拉连接；脊柱结构中位于端部的脊柱单元同肢体杆件通过第三柔性件张拉连接。
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公开(公告)号：CN112937716B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110118401.7
申请日：2021-01-28
Applicant: 山东大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种张拉整体四足机器人，解决了现有技术中机器人柔性较差的问题，具有提高机器人柔顺性和安全性的有益效果，具体方案如下：一种张拉整体四足机器人，包括脊柱结构和肢体结构，肢体结构设于脊柱结构的两端，脊柱结构包括多组依次连接的脊柱单元，每一脊柱单元包括多个脊柱杆件，每一脊柱单元的多个脊柱杆件呈锥型布置，且相邻两脊柱单元通过柔性件张拉连接；肢体结构包括多个间隔设定距离设置的肢体杆件，相邻两肢体杆件通过第二柔性件张拉连接；脊柱结构中位于端部的脊柱单元同肢体杆件通过第三柔性件张拉连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114770535B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202210421147.2
申请日：2022-04-21
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开公开的一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人及方法，包括对称设置的第一组十字交叉的弹性杆和第二组十字交叉的弹性杆，第一组十字交叉的弹性杆的端点和第二组十字交叉的弹性杆的端点通过第一气动肌腱对应连接，形成机器人的外轮廓，外轮廓的内部设置线性执行器，线性执行器的第一端通过第二气动肌腱与第一组十字交叉的弹性杆的各端点连接，通过第三气动肌腱与第二组十字交叉的弹性杆的各端点连接，线性执行器的第二端通过第四气动肌腱与第一组十字交叉的弹性杆的各端点连接，通过第五气动肌腱与第二组十字交叉的弹性杆的各端点连接。为单模块结构，和链式系统相比，结构精简，自由度更高，更容易穿越复杂环境。
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公开(公告)号：CN114589686B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210268687.1
申请日：2022-03-18
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人，包括至少一个模块，每个模块包括结构相同的第一十字交叉弧形弹性杆和第二十字交叉弧形弹性杆，两个十字交叉弧形弹性杆的端部通过连接键相连形成运动体，在该运动体结构的中心设有一个线性执行器，线性执行器的一端通过四根柔性弦与第一十字交叉弧形弹性杆的四个端部相连，线性执行器的另一端通过四根柔性弦与第二十字交叉弧形弹性杆的四个端部相连。
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公开(公告)号：CN114310850B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210103035.2
申请日：2022-01-27
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生蠕动式张拉整体机器人，包括依次串联的两杆四索张拉单元，两杆四索张拉单元包括驱动压杆、弧形弹性压杆、第一绳索、第二绳索、第三绳索和第四绳索，所述的弧形弹性压杆为弧形，其具有第一端和第二端，驱动压杆位于弧形弹性压杆的内侧，沿着弧形弹性压杆的半径方向布置，驱动压杆也具有第一端和第二端，驱动压杆的第一端通过第一绳索、第二绳索与弧形弹性压杆的第一端、第二端相连，驱动压杆的第二端通过第三绳索、第四绳索与弧形弹性压杆的第一端、第二端相连；且第一绳索、第二绳索、第三绳索、第四绳索形成四边形，驱动压杆位于四边形的其中一个对角线上。
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公开(公告)号：CN112936322B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110110715.2
申请日：2021-01-27
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种基于张拉整体结构的多指机械手爪、机器人，其技术方案为：包括基座、多个沿基座周向均匀安装的手指，每个手指连接若干柔性张拉机构；其中，所述手指包括多个杆组，杆组之间通过中间绳相连，杆组环向对称位置在柔性张拉机构的作用下呈拮抗式动作。本发明具有质量轻、柔顺性好、安全性高、刚度可调的特点。
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公开(公告)号：CN114589686A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210268687.1
申请日：2022-03-18
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人，包括至少一个模块，每个模块包括结构相同的第一十字交叉弧形弹性杆和第二十字交叉弧形弹性杆，两个十字交叉弧形弹性杆的端部通过连接键相连形成运动体，在该运动体结构的中心设有一个线性执行器，线性执行器的一端通过四根柔性弦与第一十字交叉弧形弹性杆的四个端部相连，线性执行器的另一端通过四根柔性弦与第二十字交叉弧形弹性杆的四个端部相连。
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