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公开(公告)号：CN114367969B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210103033.3
申请日：2022-01-27
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种基于张拉原理的管道爬行机器人，包括依次串联的张拉单元，所述的张拉单元包括驱动压杆、弧形十字弹性压杆、八根绳索，所述的弧形十字弹性压杆具有上下左右分布的四个端部，所述的驱动压杆位于弧形十字弹性压杆的内侧，沿着弧形十字弹性压杆的轴线方向布置，驱动压杆具有第一端和第二端，驱动压杆的第一端通过四根绳索分别与弧形十字弹性压杆的四个端部相连，驱动压杆的第二端通过另外四根绳索与弧形十字弹性压杆的四个端部相连，与弧形十字弹性压杆同一个端部相连的两根绳索与驱动压杆构成三角形。
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公开(公告)号：CN114770535A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210421147.2
申请日：2022-04-21
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开公开的一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人及方法，包括对称设置的第一组十字交叉的弹性杆和第二组十字交叉的弹性杆，第一组十字交叉的弹性杆的端点和第二组十字交叉的弹性杆的端点通过第一气动肌腱对应连接，形成机器人的外轮廓，外轮廓的内部设置线性执行器，线性执行器的第一端通过第二气动肌腱与第一组十字交叉的弹性杆的各端点连接，通过第三气动肌腱与第二组十字交叉的弹性杆的各端点连接，线性执行器的第二端通过第四气动肌腱与第一组十字交叉的弹性杆的各端点连接，通过第五气动肌腱与第二组十字交叉的弹性杆的各端点连接。为单模块结构，和链式系统相比，结构精简，自由度更高，更容易穿越复杂环境。
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公开(公告)号：CN114367969A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210103033.3
申请日：2022-01-27
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种基于张拉原理的管道爬行机器人，包括依次串联的张拉单元，所述的张拉单元包括驱动压杆、弧形十字弹性压杆、八根绳索，所述的弧形十字弹性压杆具有上下左右分布的四个端部，所述的驱动压杆位于弧形十字弹性压杆的内侧，沿着弧形十字弹性压杆的轴线方向布置，驱动压杆具有第一端和第二端，驱动压杆的第一端通过四根绳索分别与弧形十字弹性压杆的四个端部相连，驱动压杆的第二端通过另外四根绳索与弧形十字弹性压杆的四个端部相连，与弧形十字弹性压杆同一个端部相连的两根绳索与驱动压杆构成三角形。
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公开(公告)号：CN110080281B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910424302.4
申请日：2019-05-21
Applicant: 山东大学
IPC: E02D29/02
Abstract: 本发明公开了一种废旧轮胎加筋—锚拉复合式生态挡土墙及施工方法，包括挡土墙面板，所述挡土墙面板由竖直方向设置的多排多列的面板块拼接而成；所述挡土墙面板在多个设定位置通过条状连接件与锚定墩固定连接；所述面板块包括第一废旧轮胎，所述第一废旧轮胎围成的空间内部和外周均设置透水混凝土基体。该挡土墙利用废旧轮胎和透水混凝土形成挡土墙面板，不仅提高废旧轮胎的利用率，且具有良好的排水效果。
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公开(公告)号：CN114770535B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202210421147.2
申请日：2022-04-21
Applicant: 山东大学
Abstract: 本公开公开的一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人及方法，包括对称设置的第一组十字交叉的弹性杆和第二组十字交叉的弹性杆，第一组十字交叉的弹性杆的端点和第二组十字交叉的弹性杆的端点通过第一气动肌腱对应连接，形成机器人的外轮廓，外轮廓的内部设置线性执行器，线性执行器的第一端通过第二气动肌腱与第一组十字交叉的弹性杆的各端点连接，通过第三气动肌腱与第二组十字交叉的弹性杆的各端点连接，线性执行器的第二端通过第四气动肌腱与第一组十字交叉的弹性杆的各端点连接，通过第五气动肌腱与第二组十字交叉的弹性杆的各端点连接。为单模块结构，和链式系统相比，结构精简，自由度更高，更容易穿越复杂环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114310850B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210103035.2
申请日：2022-01-27
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生蠕动式张拉整体机器人，包括依次串联的两杆四索张拉单元，两杆四索张拉单元包括驱动压杆、弧形弹性压杆、第一绳索、第二绳索、第三绳索和第四绳索，所述的弧形弹性压杆为弧形，其具有第一端和第二端，驱动压杆位于弧形弹性压杆的内侧，沿着弧形弹性压杆的半径方向布置，驱动压杆也具有第一端和第二端，驱动压杆的第一端通过第一绳索、第二绳索与弧形弹性压杆的第一端、第二端相连，驱动压杆的第二端通过第三绳索、第四绳索与弧形弹性压杆的第一端、第二端相连；且第一绳索、第二绳索、第三绳索、第四绳索形成四边形，驱动压杆位于四边形的其中一个对角线上。
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公开(公告)号：CN116416512A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310491544.1
申请日：2023-04-26
Applicant: 山东大学
IPC: G06V10/82 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/0985 , G06N3/006 , G06N3/048
Abstract: 本发明属于髓鞘分割技术领域，提供了一种基于超参数更新的髓鞘分割方法及系统，包括：获取包含轴突和髓鞘的相关图像；根据获取的图像，以及预设的分割网络模型，得到分割结果；本发明在通过在分割网络模型的编码器和解码器之间添加一个基于注意力机制的特征模块，特征模块利用分层的卷积组模块提取髓鞘的更高层特征，可以实现对不同尺度髓鞘分割的鲁棒性，解决了因尺寸不同造成髓鞘分割困难的问题，适应性强，时间成本低；同时，在训练时，根据分割网络模型得到的预测值和真实值计算误差，通过不断更新超参数值，得到误差最小的分割网络模型；解决了训练时需要手工调整网络超参数的问题，保证了超参数组合为最优组合，提高了分割精度。
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公开(公告)号：CN113362296A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110601324.0
申请日：2021-05-31
Applicant: 山东大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/12 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T5/00 , G06T5/40 , G06N3/00 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种隧道裂缝提取方法及系统，其技术方案为：包括获取隧道图像数据集，并进行预处理；基于变异烟花算法对预处理后的隧道图像数据集进行初次分割，得到分割结果；对分割结果进行超像素二次分割，得到细节裂缝图像；对细节裂缝图像进行数据分析，得到细节裂缝边缘亚像素轮廓。本发明通过基于F分布的变异爆炸烟花算法的首次分割，并与超像素分割二次分割后提取像素区域融合，使得识别的裂缝图像精度更高。
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公开(公告)号：CN109252542B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201811355291.0
申请日：2018-11-14
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种用于单车道路拓宽的树根桩轻质挡墙及其施工方法，包括树根桩、连梁和泡沫轻质土挡墙，连梁设置于树根桩的上端，由钢筋笼浇注混凝土而成，以包裹树根桩上端，且连梁内嵌于泡沫轻质土挡墙的下部；所述树根桩为注浆钢管桩群，包括竖向设置的多个钢管桩和向四周倾斜设置的多个钢管桩；泡沫轻质土挡墙的上表面与待拓宽路基平齐，且与待拓宽路基的连接处为台阶状。与现有的路基拓宽情况比较，本发明通过使用挡墙，缩小了路基边坡放坡长度，泡沫轻质土挡墙既可以作为挡墙，又可以作为拓宽部分的路基，大大节省了路基拓宽所占用的空间，以适应道路两侧空间较为狭窄的情况。
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公开(公告)号：CN104224323B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410469862.9
申请日：2014-09-12
Applicant: 山东大学齐鲁医院
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及一种电子内镜助手，包括承载盒、两个丝杠座和控制单元，所述两个丝杠座和承载盒均固定安装在手术室的天花板上，两丝杠座内设置有一滚珠丝杠副，滚珠丝杠副的丝杠螺母位于两丝杠座之间，且丝杠螺母通过液压杆与回转单元相连，滚至丝杠副的丝杠的通过联轴器与设置在承载盒内的驱动电机出力轴相连，控制单元控制驱动电机转动。本发明的电子内镜助手使得医生单人即可完成电子内镜检查，内镜下组织活检手术和內镜下微创手术，有效保护了內镜设备，节约了医院的人力资本，具有极高的推广价值。
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