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公开(公告)号：CN108390597A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810193438.4
申请日：2018-03-09
Applicant: 山东理工大学
IPC: H02P6/34
Abstract: 本发明公开了一种带有扰动观测器的永磁同步电机非线性预测控制器的设计，属于高性能电机驱动控制系统的技术领域。首先在dq坐标系下考虑所有模型误差和外部扰动，构建PMSM的非线性数学模型；其次，在此模型基础上，分别进行外环速度环和内环电流环的预测控制器设计，并在存在控制装置限制时进行扰动观测器的设计。本发明通过级联结构的非线性模型预测控制器设计和具有抗饱和的扰动观测器设计，克服了系统存在的对所处理变量的限制和限制电流方面非常依赖于电机的电参数的缺点，且扰动将在预测控制器里被考虑并进行补偿，从而增强了永磁同步电机控制系统的鲁棒性。本发明通过实验验证了该方法能够使系统输出更准确地跟踪参考轨迹，同时考虑到电流限制在模型参数误差和负载变化时能够保持较强鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109307511A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811021815.2
申请日：2018-09-04
Applicant: 山东理工大学
Abstract: 本发明提供了一种人工鱼群算法优化的容积粒子滤波方法。该方法包括如下步骤：（1）初始化参数，并从先验分布中选取粒子。（2）采用容积卡尔曼滤波设计重要性密度函数，产生改进的建议分布函数，并从中选择新的粒子。（3）取得量测值。（4）计算粒子的重要性权值。（5）利用人工鱼群算法更新粒子的位置，使得粒子不断地向真实状态靠近。（6）更新粒子权值并归一化。（7）输出状态估计值和方差估计值。（8）判断是否结束。若是，则退出；若否，则返回第一步。该方法采用容积卡尔曼滤波设计重要性密度函数，并利用人工鱼群算法中觅食行为和聚群行为的交替，使粒子不断向高似然域移动，从而改善了粒子分布，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN109241228A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811021826.0
申请日：2018-09-04
Applicant: 山东理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多移动机器人协作同步定位与地图构建策略。该方法采用互探测、互通信与信息维护等策略，实现多移动机器人的同步定位，包括如下步骤：(1)预设各移动机器人的路径，环境特征；预设各移动机器人的通信频率，向其它机器人广播位姿和局部环境地图信息；不考虑移动机器人的避障问题；(2)各移动机器人分别在各自的全局坐标系下，基于无迹卡尔曼滤波进行同步定位与地图构建，构建各自的局部地图；(3)各移动机器人根据传感器探测数据，或者通信信息，获取对其它机器人的观测量；(4)采用独立兼容最近邻方法进行路标匹配。(5)采用权重最小二乘准则实现特征融合。(6)各移动机器人位姿和地图更新。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105871277A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610211212.3
申请日：2016-04-07
Applicant: 山东理工大学
IPC: H02P21/00
CPC classification number: H02P21/00 , H02P21/0021
Abstract: 本发明公开了一种基于最小方差的永磁伺服系统非线性模型预测控制器(NMPC)的设计，属于高性能伺服控制系统的技术领域。首先在dq坐标系下构建PMSM的非线性数学模型；其次，在此模型基础上，根据最小方差预测控制理论，选取PMSM预测控制率的代价函数，通过在滚动时域中使所选取的代价函数最小化寻找最优控制率，使系统在预测时间内的输出能够跟踪给定的参考值，达到预测控制的目的。本发明通过模型预测控制(MPC)的滚动时域控制策略使控制系统可以在线处理各种系统模型参数变化和不确定性随机扰动带来的不利影响，增强了控制系统的抗扰性。本发明通过实验验证了该方法在实际控制系统中的快速转速跟踪性能和良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN203735544U
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201420111057.4
申请日：2014-03-13
Applicant: 山东理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种具有道路交通安全提示功能的帽子，涉及交通用品领域，包括帽体和帽绳，帽体外侧设有安全指示灯，帽体外部还设有太阳能电池板，帽体顶部设有扩音喇叭，所述扩音喇叭连接于太阳能电池板，帽体内侧设有缓冲水囊，缓冲水囊上设有导管，导管设有塞子，帽体一侧设有耳麦，帽子另一侧设有蓝牙耳机，帽体厚1.2-2.4cm，帽绳上设有滑扣，缓冲水囊与帽体可拆卸，缓冲水囊与帽体内侧设有按扣，帽绳完全伸长为20-40cm，帽体为FRP材质，帽绳上设有安全扣，可以保护工作人员的下巴，该实用新型还具有警示功能，绿色环保，并且耐用。
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公开(公告)号：CN203735924U
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201420111173.6
申请日：2014-03-13
Applicant: 山东理工大学
IPC: A47G19/22
Abstract: 本实用新型公开了一种新型USB接口加热制冷水杯，涉及生活用品领域，包括杯体、杯盖和杯柄，所述杯体内壁上设有半导体加热制冷片，所述杯体底部设有加热制冷转换开关，所述加热制冷转换开关与半导体加热片为电连接，所述杯体外侧设有USB接口，所述USB接口与加热制冷转换开关和半导体加热片连接，所述杯盖上设有棒体，所述棒体上连接有热敏电阻，所述杯盖侧面设有温度显示器，该种加热制冷水杯，采用热敏电阻作为温度测量的工具，测量准确，精度高，能够实时的测量出杯子内的具体水温情况，并通过温度显示器显示出来，供人们查看，实用性强，而且娱乐性强。
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公开(公告)号：CN203740073U
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201420111175.5
申请日：2014-03-13
Applicant: 山东理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种新型电动车车把，涉及电动车领域，包括车把本体，所述车把本体上靠近车体一端设有凹槽，所述变速旋转件上远离车体一端设有弯把，所述车把本体上设有刹车按钮，所述车把本体上设有限速报警器，所述限速报警器上设有警示灯，所述车把本体上还连接有2个圆钩，所述圆钩上均设有卡槽，在使用电动车时，弯把的设置方便电动车的骑行，在悬挂物品的同时，不阻碍骑行，并且提供多重选择，方便人们的使用，刹车按钮设置在车把上，刹车方便，避免紧急刹车发生迟疑而造成的安全隐患，警示灯在电动车超过设定速度时，及时提醒，避免超速的危险。
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公开(公告)号：CN203735742U
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201420111174.0
申请日：2014-03-13
Applicant: 山东理工大学
Abstract: 本实用新型涉及教育教学设备领域，尤其涉及新型取暖学习桌，包括桌面、桌肚和桌腿，所述桌面和桌肚相连，所述桌肚和桌腿相连，所述桌腿之间设有横板，所述桌面右侧设有杯槽，所述杯槽连接有铰链，所述铰链连接有槽盖，所述横板、杯槽和桌面内均设有U形折叠发热管，所述U形折叠发热管连接有电插头，所述桌面前部设有两根支撑腿，所述支撑腿连接有木板面，所述桌腿高为50cm—80cm，本实用新型在有效的避免冬季水容易变冷的问题，使学生不用喝冷水的同时使学生身体容易发冷的部位得到充分的保暖，从而可以更加专心的学习，为学生提供了良好的学习环境，非常的方便使用。
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