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公开(公告)号：CN114599485A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202080074458.5
申请日：2020-11-13
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的主从系统(1)具备主装置(40)、从装置(10)以及控制装置(20)。上述控制装置包含：第一决定部(20e)，其决定从坐标系与对象物坐标系的第一坐标系关系；第二决定部(20f)，其决定主坐标系与上述对象物坐标系的第二坐标系关系；以及动作指令部(20g)，其输出使上述从装置按照上述主装置的操作信息、上述第一坐标系关系以及上述第二坐标系关系而进行动作的动作指令。在上述对象物坐标系被移动的情况下，上述第一决定部基于移动后的上述对象物坐标系与上述从坐标系，重新决定移动后的上述第一坐标系关系，上述第二决定部将移动后的上述第二坐标系关系决定为与移动前的上述第二坐标系关系同样的关系。
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公开(公告)号：CN112203811A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201980035180.8
申请日：2019-05-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 一种机器人系统及机器人控制方法。机器人系统(1)具备机器人(10)、动作传感器(11)、周围环境传感器(12、13)、操作装置(21)、学习控制部(41)、及中转装置(30)。机器人(10)根据动作指令进行作业。操作装置(21)检测并输出作为作业者所施加的操作力的作业者操作力。学习控制部(41)输出运算操作力。中转装置(30)根据作业者操作力和运算操作力输出动作指令。学习控制部(41)利用通过对作业者操作力、周围环境数据、动作数据、及动作指令进行机器学习而建立的模型，根据传感器(11～13)所输出的动作数据和周围环境数据、及中转装置(30)所输出的动作指令，来推测并输出运算操作力。
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公开(公告)号：CN110740841B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201880039013.6
申请日：2018-06-11
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 机器人系统(1)具备机器人(10)、标记单元(40)、传感器(51)、储存装置(52)、及控制装置(53)。机器人(10)对工件(30)进行作业。标记单元(40)安装在测量对象物上，包括基础部、及安装在该基础部上的多个标记(42)。传感器(51)检测多个标记(42)的辨认信息和三维位置。储存装置(52)储存包括表示标记(42)的辨认信息与标记(42)的安装位置的对应关系的安装位置数据、及作业数据的指教数据。控制装置(53)根据多个标记(42)的三维位置和安装位置数据，求出测量对象物的三维位置；并根据测量对象物的三维位置和作业数据，控制机器人(10)进行作业。
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公开(公告)号：CN111194452B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN201880039071.9
申请日：2018-06-08
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 自动运行系统(5)，具备多个学习完毕模仿模型(61)和模型选择部(35)。学习完毕模仿模型(61)，是通过利用分类系统(51)的自动分类演算法将工作履历数据分类为多个组，且使与该组对应的模仿模型(61)对每个组进行机械学习而被建构。工作履历数据，包含显示周边环境的数据、和显示操作人员在该周边环境中的操作的数据。模型选择部(35)根据利用分类系统(51)的自动分类演算法对所提供的显示周边环境的数据进行分类的结果，从多个模仿模型(61)中选择一个模仿模型(61)。自动运行系统(5)，将显示周边环境的数据输入通过模型选择部(35)选择的模仿模型(61)，预测操作人员对该周边环境的操作。
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公开(公告)号：CN110709211B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201880033129.9
申请日：2018-05-17
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明涉及机器人系统和机器人系统的控制方法，具备：操作力检测部，其检测由操作人员施加于操作端的操作力；反作用力检测部，其检测施加于作业端或者由其作业端保持的工件的反作用力；系统控制部，其基于操作力和反作用力生成主控臂的动作指令，并且生成从动臂的动作指令；主控侧控制部，其构成为控制主控臂；以及从动侧控制部，其构成为控制从动臂。系统控制部具有夸大表现部，该夸大表现部用于在作为反作用力急剧地随时间变化了的状态的反作用力骤变状态下，对操作操作端的操作人员夸大提示操作感觉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110709211A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201880033129.9
申请日：2018-05-17
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明涉及机器人系统和机器人系统的控制方法，具备：操作力检测部，其检测由操作人员施加于操作端的操作力；反作用力检测部，其检测施加于作业端或者由其作业端保持的工件的反作用力；系统控制部，其基于操作力和反作用力生成主控臂的动作指令，并且生成从动臂的动作指令；主控侧控制部，其构成为控制主控臂；以及从动侧控制部，其构成为控制从动臂。系统控制部具有夸大表现部，该夸大表现部用于在作为反作用力急剧地随时间变化了的状态的反作用力骤变状态下，对操作操作端的操作人员夸大提示操作感觉。
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公开(公告)号：CN117120216A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202280027670.5
申请日：2022-04-11
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明提供一种机器人系统。机器人系统(100)包括操作装置(2)、机器人(1)和控制装置(3)，所述操作装置(2)由用户操作，所述机器人(1)具有末端执行器(11)和机器人臂(12)，所述末端执行器(11)将作用施加在对象物体(W)，所述机器人臂(12)使末端执行器(11)动作，所述控制装置(3)输出向机器人臂(12)的命令，以根据经由操作装置(2)输入的操作信息来使末端执行器(11)动作。控制装置(3)进行被设定在操作装置(2)的操作坐标系中的基准面RP对应于对象物体(W)的表面的坐标转换，根据操作信息生成向机器人臂(12)的命令。
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公开(公告)号：CN112203811B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201980035180.8
申请日：2019-05-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 一种机器人系统及机器人控制方法。机器人系统(1)具备机器人(10)、动作传感器(11)、周围环境传感器(12、13)、操作装置(21)、学习控制部(41)、及中转装置(30)。机器人(10)根据动作指令进行作业。操作装置(21)检测并输出作为作业者所施加的操作力的作业者操作力。学习控制部(41)输出运算操作力。中转装置(30)根据作业者操作力和运算操作力输出动作指令。学习控制部(41)利用通过对作业者操作力、周围环境数据、动作数据、及动作指令进行机器学习而建立的模型，根据传感器(11～13)所输出的动作数据和周围环境数据、及中转装置(30)所输出的动作指令，来推测并输出运算操作力。
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公开(公告)号：CN111194452A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201880039071.9
申请日：2018-06-08
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 自动运行系统(5)，具备多个学习完毕模仿模型(61)和模型选择部(35)。学习完毕模仿模型(61)，是通过利用分类系统(51)的自动分类演算法将工作履历数据分类为多个组，且使与该组对应的模仿模型(61)对每个组进行机械学习而被建构。工作履历数据，包含显示周边环境的数据、和显示操作人员在该周边环境中的操作的数据。模型选择部(35)根据利用分类系统(51)的自动分类演算法对所提供的显示周边环境的数据进行分类的结果，从多个模仿模型(61)中选择一个模仿模型(61)。自动运行系统(5)，将显示周边环境的数据输入通过模型选择部(35)选择的模仿模型(61)，预测操作人员对该周边环境的操作。
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公开(公告)号：CN110621446A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201880032396.4
申请日：2018-05-17
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明的机器人系统具有：从动单元(1)，其包括对作用于在从动臂(11)的作业端(11a)保持的工件(W)的反作用力(fs)的方向和大小进行检测的从动侧力检测部(12)；主控单元(2)，其包括检测操作者(P)对主控臂(21)的操作端(21a)施加的操作力(fm)的方向和大小的主控侧力检测部(22)；以及系统控制部(3)，其基于操作力(fm)和反作用力(fs)生成从动动作指令(xs)和主控动作指令(xm)，系统控制部(3)具有限制部(32)，该限制部(32)在反作用力(fs)超过预先设定的允许值(flim)时修正作业端(11a)的移动方向，以便限制作业端(11a)向按压对象物(T)的方向的移动。
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