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公开(公告)号：CN112428276A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011477859.3
申请日：2020-12-15
Applicant: 常州信息职业技术学院
Abstract: 本发明涉及工业机器人坐标标定技术领域，具体地说，是一种基于光电感应的工业机器人工具坐标系标定辅具及方法，包括中空圆柱管，中空圆柱管的一端设置有光电感应二极管和光源，光电感应二极管的数量为4个以光源为中心对称布置在其周围，在每个光电感应二极管的前端焦距处均设置有螺纹连接的微型镜头，在光源的前端焦距处布置有螺纹连接的微型镜头，中空圆柱管的另一端设置有PCB板安置腔用来放置PCB板，PCB板上集成有A/D转换及调理放大模块、MCU微控制单元及其附属的语言喇叭，光源和光电感应二极管通过导线连接到PCB板。
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公开(公告)号：CN112549083B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202011550501.9
申请日：2020-12-24
Applicant: 常州信息职业技术学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及工业机器人坐标标定领域，具体地说，是一种工业机器人工具坐标系标定装置及方法，包括含有方便固定底座的底板、金属球形小云台模块多个、1个成像探头、三个以上细光束线激光器，成像探头固定在金属球形小云台上，而该小云台布置在底板的中央；细光束线激光器均固定在各自的金属球形小云台上，而这些小云台模块对称布置在底板周边。使用时，调节激光照射角度使激光线空间交汇在成像探头正前方适合镜头成像的物距位置。当机器人工具尖端点与该激光线空间交汇点重合时则成像探头拍摄的图像是最小尖角图案且尖角顶点在图像中心位置，根据该尖角图案的尖角点重合和图案最小可以判断机器人两种姿态是否达到了共工具尖端点。
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公开(公告)号：CN112428276B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202011477859.3
申请日：2020-12-15
Applicant: 常州信息职业技术学院
Abstract: 本发明涉及工业机器人坐标标定技术领域，具体地说，是一种基于光电感应的工业机器人工具坐标系标定辅具及方法，包括中空圆柱管，中空圆柱管的一端设置有光电感应二极管和光源，光电感应二极管的数量为4个以光源为中心对称布置在其周围，在每个光电感应二极管的前端焦距处均设置有螺纹连接的微型镜头，在光源的前端焦距处布置有螺纹连接的微型镜头，中空圆柱管的另一端设置有PCB板安置腔用来放置PCB板，PCB板上集成有A/D转换及调理放大模块、MCU微控制单元及其附属的语言喇叭，光源和光电感应二极管通过导线连接到PCB板。
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公开(公告)号：CN112549083A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011550501.9
申请日：2020-12-24
Applicant: 常州信息职业技术学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及工业机器人坐标标定领域，具体地说，是一种工业机器人工具坐标系标定装置及方法，包括含有方便固定底座的底板、金属球形小云台模块多个、1个成像探头、三个以上细光束线激光器，成像探头固定在金属球形小云台上，而该小云台布置在底板的中央；细光束线激光器均固定在各自的金属球形小云台上，而这些小云台模块对称布置在底板周边。使用时，调节激光照射角度使激光线空间交汇在成像探头正前方适合镜头成像的物距位置。当机器人工具尖端点与该激光线空间交汇点重合时则成像探头拍摄的图像是最小尖角图案且尖角顶点在图像中心位置，根据该尖角图案的尖角点重合和图案最小可以判断机器人两种姿态是否达到了共工具尖端点。
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