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公开(公告)号：CN113276106A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110368862.X
申请日：2021-04-06
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人的视觉定位的技术领域，更具体地，涉及一种攀爬机器人空间定位方法及空间定位系统，包括离线运行和在线运行两种模块。离线运行包括对建筑信息模型进行信息提取与运算、求解标记坐标系与世界坐标系的变换矩阵并生成人工标记信息数据库、相机标定以及手眼标定等；在线运行包括实时视频监控与图像抓取、标记检测与位姿估计、二维码标记信息数据库检索与攀爬机器人绝对位姿求解等。离线运行与在线运行结合，减少了传感器的使用，简化了算法计算过程，且每一个二维码标记都有一个独有的ID信息，单个二维码标记即可提供足够多的对应点，从而实现了攀爬机器人攀爬过程中的远程空间定位且提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN111923020A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010647206.9
申请日：2020-07-07
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及一种可快换的机器人末端电动扳手模块，包括快换装置、连接法兰、外壳、输出轴、套筒、安装座、动力传动机构以及控制器；所述连接法兰的一侧与所述快换装置连接，所述连接法兰的另一侧与所述外壳连接，所述动力传动机构设置在所述外壳的内部，所述输出轴的一端与所述动力传动机构连接，所述输出轴的另一端穿出所述外壳与所述套筒连接，所述安装座设置在所述外壳上，所述控制器设置在所述安装座内，所述控制器与所述动力传动机构连接。本发明的可快换的机器人末端电动扳手模块通用性好、控制简单、成本低、且输出速度与输出力的可调性高。
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公开(公告)号：CN110091353B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201910315049.9
申请日：2019-04-18
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种内走线变刚度机器人关节模块,主要包括输入部分、输出部分及刚度调节部分；通过调节杠杆支点即可实现模块刚度的调节，当杠杆支点位置发生改变时，杠杆的力臂比也会在零到无穷大之间变化，从而导致本模块的刚度值可以在零到无穷大之间变化。输入部分与输出部分之间设有轴承以承受非扭矩载荷并使两者之间可相对转动。当变刚度模块的输出部分受到外部瞬态负载时，负载经过凸轮式杠杆传递到弹簧处被吸收，从而降低外部冲击、实现柔性驱动输出，提高了机器人的鲁棒性及运行稳定性。本方案的结构紧凑、成本低、刚度在指定范围内实现线性调节，并且可以中空走线，因此可以方便的运用到各种交互式设备中，尤其是柔性机器人关节中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113499004B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110780365.0
申请日：2021-07-09
Applicant: 广东工业大学
IPC: A47L11/38 , A47L11/40 , B62D57/024 , E04G23/00
Abstract: 本发明提供了一种爬壁机器人末端清洁吸附模块，包括主支架，设于主支架上的吸附装置和一体式吸滤除尘装置，设于主支架上且与吸附装置和一体式吸滤除尘装置连接的控制装置，以及罩设在吸附装置和一体式吸滤除尘装置的外部且朝向工作壁面的一侧开口的密封外壳。本发明克服了现有技术的爬壁机器人在实现吸附功能时无法进行一体化的起尘、除尘和滤尘作业的问题，本发明不仅可以完成机器人攀爬过程中的吸附工作，还可对高层建筑壁面进行非接触式清洁，能够一体化完成起尘、吸尘、滤尘的功能，相较于传统的吸尘模式，清洁效果更优，解决了现有爬壁机器人末端清洁吸附模块在干法清洁上的局限性。
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公开(公告)号：CN110091353A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910315049.9
申请日：2019-04-18
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种内走线变刚度机器人关节模块,主要包括输入部分、输出部分及刚度调节部分；通过调节杠杆支点即可实现模块刚度的调节，当杠杆支点位置发生改变时，杠杆的力臂比也会在零到无穷大之间变化，从而导致本模块的刚度值可以在零到无穷大之间变化。输入部分与输出部分之间设有轴承以承受非扭矩载荷并使两者之间可相对转动。当变刚度模块的输出部分受到外部瞬态负载时，负载经过凸轮式杠杆传递到弹簧处被吸收，从而降低外部冲击、实现柔性驱动输出，提高了机器人的鲁棒性及运行稳定性。本方案的结构紧凑、成本低、刚度在指定范围内实现线性调节，并且可以中空走线，因此可以方便的运用到各种交互式设备中，尤其是柔性机器人关节中。
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公开(公告)号：CN113276106B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110368862.X
申请日：2021-04-06
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人的视觉定位的技术领域，更具体地，涉及一种攀爬机器人空间定位方法及空间定位系统，包括离线运行和在线运行两种模块。离线运行包括对建筑信息模型进行信息提取与运算、求解标记坐标系与世界坐标系的变换矩阵并生成人工标记信息数据库、相机标定以及手眼标定等；在线运行包括实时视频监控与图像抓取、标记检测与位姿估计、二维码标记信息数据库检索与攀爬机器人绝对位姿求解等。离线运行与在线运行结合，减少了传感器的使用，简化了算法计算过程，且每一个二维码标记都有一个独有的ID信息，单个二维码标记即可提供足够多的对应点，从而实现了攀爬机器人攀爬过程中的远程空间定位且提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN113499004A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110780365.0
申请日：2021-07-09
Applicant: 广东工业大学
IPC: A47L11/38 , A47L11/40 , B62D57/024 , E04G23/00
Abstract: 本发明提供了一种爬壁机器人末端清洁吸附模块，包括主支架，设于主支架上的吸附装置和一体式吸滤除尘装置，设于主支架上且与吸附装置和一体式吸滤除尘装置连接的控制装置，以及罩设在吸附装置和一体式吸滤除尘装置的外部且朝向工作壁面的一侧开口的密封外壳。本发明克服了现有技术的爬壁机器人在实现吸附功能时无法进行一体化的起尘、除尘和滤尘作业的问题，本发明不仅可以完成机器人攀爬过程中的吸附工作，还可对高层建筑壁面进行非接触式清洁，能够一体化完成起尘、吸尘、滤尘的功能，相较于传统的吸尘模式，清洁效果更优，解决了现有爬壁机器人末端清洁吸附模块在干法清洁上的局限性。
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公开(公告)号：CN210061183U
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201920531276.0
申请日：2019-04-18
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种内走线变刚度机器人关节模块,主要包括输入部分、输出部分及刚度调节部分；通过调节杠杆支点即可实现模块刚度的调节，当杠杆支点位置发生改变时，杠杆的力臂比也会在零到无穷大之间变化，从而导致本模块的刚度值可以在零到无穷大之间变化。输入部分与输出部分之间设有轴承以承受非扭矩载荷并使两者之间可相对转动。当变刚度模块的输出部分受到外部瞬态负载时，负载经过凸轮式杠杆传递到弹簧处被吸收，从而降低外部冲击、实现柔性驱动输出，提高了机器人的鲁棒性及运行稳定性。本方案的结构紧凑、成本低、刚度在指定范围内实现线性调节，并且可以中空走线，因此可以方便的运用到各种交互式设备中，尤其是柔性机器人关节中。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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