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公开(公告)号：CN119872948A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411928016.9
申请日：2024-12-25
Applicant: 广东工业大学
IPC: B64U10/70 , B64U50/19 , B63H21/17 , B64C25/36 , B64U30/296 , B63H23/32 , B63H23/02 , B63H23/06 , B64U101/55
Abstract: 本发明涉及无人机的技术领域，更具体地，涉及一种水空桨可切换的无人机驱动模组、无人机及切换方法，水空桨可切换驱动模组包括水桨、空桨、电机、电机安装座、第一单向轴承和第二单向轴承，电机设有双输出轴且安装在电机安装座上，第一单向轴承内外圈分别与电机一侧输出轴和空桨固定连接，第二单向轴承内外圈分别与电机另一侧输出轴和水浆固定连接，同时水浆与行走轮固连；根据需要可为空桨或水浆设置不同减速比的减速器。本方案控制电机正转或反转即可驱动空桨或水桨/行走轮旋转，配合无人机变结构设计实现空中飞行、水下潜行、陆地移动以及跨域运动切换，降低了三栖无人机的集成和控制复杂度。
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公开(公告)号：CN119773887A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510129444.3
申请日：2025-02-05
Applicant: 广州特种设备检测研究院(广州市特种设备事故调查技术中心、广州市电梯安全运行监控中心) , 广东工业大学
Abstract: 本发明公开一种具有自适应平面过渡能力的攀爬机器人，涉及攀爬机器人技术领域，包括机器人基座，机器人基座前侧固定有转向电机，转向电机的输出轴固定有磁力自适应前轮，机器人基座后侧固定有磁力自适应后轮；本发明采用了前后布局的双轮设计，实现了前后轮的协同驱动，从而赋予了机器人强大的动力，并通过转向电机实现转向控制，磁力自适应前轮和磁力自适应后轮均配备了能够自适应不同爬行表面的磁力机构，使得机器人能够根据表面状况调整磁力分布，使该机器人能够适应一定范围内的内角和曲面，操作简便，不仅具备快速移动和快速可靠的过渡内外角的能力，还拥有出色的负载性能，使其能够在狭窄复杂的结构表面高效作业。
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公开(公告)号：CN110125922B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN201910528602.7
申请日：2019-06-18
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种摆转关节模块构成的蛇形机器人。该蛇形机器人由若干个基本关节依次串联组成，基本关节包括小型摆转关节模块和行走轮机构，小型摆转关节模块设有用于实现基本关节之间机械连接和电气连接的模块化机器人接口，行走轮机构设于小型摆转关节模块底部；行走轮机构包括连接滑扣、轮轴和滚轮，连接滑扣两侧设有用于供轮轴穿过的轴孔，滚轮设于轮轴两端；连接滑扣与小型摆转关节模块的贴合面设有滑扣结构，滑扣结构与小型摆转关节模块装配以固定行走轮机构。本发明增加了蛇形机器人基本关节的通用性，同时，行走轮结构通过滑扣结构固定于小型摆转关节模块，结构简单，无需通过工具即可完成连接，实现快速完成拆装。
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公开(公告)号：CN118913272A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410922570.X
申请日：2024-07-10
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及移动机器人技术领域，更具体地，涉及一种移动机器人路径平滑方法，包括：S1：确定运动学约束条件、最小转弯半径和原始路径；S2：确定待平滑路径点；S3：确定第一回溯点和第二回溯点；S4：构建第一辅助圆和第三辅助圆；S5：构建第二圆心点集和第二辅助圆；S6：确定转弯过渡路径；S7：将与障碍物有交涉的转弯过渡路径对应的第二圆心剔除；S8：判断第二圆心点集是否不为空，若是则选取最贴近的转弯过渡路径对原始路径的相应部分进行替换，再进入步骤S10；否则进入步骤S9；S9：构建一条无碰撞最短路径；S10：结束。本发明克服了现有技术无法避免受最小转弯半径约束的移动机器人被困于死胡同的不足，其可避免移动机器人受困于死胡同。
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公开(公告)号：CN113048949B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202110247239.9
申请日：2021-03-05
Applicant: 广东工业大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于线结构光学视觉的圆柱状物体位姿检测装置及方法，装置包括：安装夹具、第一激光线结构光发生器、第二激光线结构光发生器、单目相机，所述第一激光线结构光发生器、第二激光线发生器通过定位架平行的固定在安装夹具的水平部表面，所述单目相机固定在所述第一激光线结构光发生器与第二激光线发生器之间，所述单目相机用于获取投射在待测物体的三维图像，第一激光线结构光发生器、第二激光线结构光发生器的电源连接端、单目相机的输出端均连接至外部单目视觉测量系统。本发明提高了检测精度，实现非接触式自动化操作，成本低，实用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118294933A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410281223.3
申请日：2024-03-12
Applicant: 广东工业大学 , 九天创新(广东)智能科技有限公司 , 广东省科学院智能制造研究所
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达SLAM的定位退化检测方法，包括：利用激光雷达扫描周围环境，采集点云数据，分析激光雷达SLAM体素内的点云分布密度，提取点云密度稀疏的区域，划分体素，使得子体素满足高斯分布；如果机器人处于退化场景中，加入扰动δd时，获取当前帧点云xi的加入扰动δd后的分布概率Fi(p+δd)；根据添加扰动δd前后分布概率Fi(p+δd)的变化，获取机器人在各个方向上的退化程度。本发明引入几何模型，基于点到分布的方法计算当前帧点云在局部空间的分布概率，更准确地判断机器人的退化状态，为SLAM系统的性能改进提供重要的支持，提高SLAM系统的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111660321B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202010530949.8
申请日：2020-06-11
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明提供一种三自由度仿生颈部运动机构，包括底座以及设于底座上的扭转机构、俯仰机构、侧摆机构和连接滑块，连接滑块包括支座、滚轮以及头颈连接件，滚轮设于支座的一端，头颈连接件的一端活动穿设于支座的另一端，侧摆机构包括与滚轮配合使用的俯仰轨道以及设于底座上并能够带动俯仰轨道摆动的侧摆组件，连接滑块通过滚轮滚动连接在俯仰轨道上，俯仰机构包括侧摆头和能够带动侧摆头摆动的俯仰组件，侧摆头的摆动平面与俯仰轨道的摆动平面垂直；扭转机构一端连接底座、另一端穿过侧摆头并连接头颈连接件。本发明中通过俯仰机构、侧摆机构和扭转机构相互协同配合，仿生程度高，转动的柔顺性更强，操作起来更加灵活。
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公开(公告)号：CN110091353B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201910315049.9
申请日：2019-04-18
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种内走线变刚度机器人关节模块,主要包括输入部分、输出部分及刚度调节部分；通过调节杠杆支点即可实现模块刚度的调节，当杠杆支点位置发生改变时，杠杆的力臂比也会在零到无穷大之间变化，从而导致本模块的刚度值可以在零到无穷大之间变化。输入部分与输出部分之间设有轴承以承受非扭矩载荷并使两者之间可相对转动。当变刚度模块的输出部分受到外部瞬态负载时，负载经过凸轮式杠杆传递到弹簧处被吸收，从而降低外部冲击、实现柔性驱动输出，提高了机器人的鲁棒性及运行稳定性。本方案的结构紧凑、成本低、刚度在指定范围内实现线性调节，并且可以中空走线，因此可以方便的运用到各种交互式设备中，尤其是柔性机器人关节中。
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公开(公告)号：CN117360650A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311480339.1
申请日：2023-11-08
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及一种可变形多模式移动机器人及机器人多模式变形方法。机器人包括控制模块、固定麦轮模块、四连杆变构模块、末端麦轮模块、电机模块等，具有三种运动模式：四边形四轮模式可以改变两个末端麦轮模块之间的距离以及改变末端麦轮模块与固定麦轮模块之间的距离，机器人可以推动宽度不同的物体以及通过高度不同的空间。共线四轮模式使得两个末端麦轮模块分别移动到固定麦轮模块旁并与其共线布置，机器人可以通过较为狭窄的空间。直立式两轮模式将末端麦轮模块抬起，充当机械臂使用，机器人可以对目标物体进行抓夹运输。机器人结合了三种运动模式，并且可以灵活快速地在各种模式中进行切换，因此机器人可以实现爬行、抓夹、运输等功能。
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公开(公告)号：CN109551482B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201811590623.3
申请日：2018-12-20
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 一种驱控一体化力矩可测控机器人摆转关节模块，包括基座、关节输出件、驱动控制器、传动机构、力矩传感器、第一编码器和第二编码器，基座包括安装部和传动部，传动部设有传动腔，传动机构包括无框电机、传动轴和谐波减速器，无框电机的定子固定在传动腔内，传动轴与无框电机的转子配合连接，传动轴的一端通过谐波减速器传递到力矩传感器的一端，力矩传感器的另一端与关节输出件连接；驱动控制器设在安装部上，第一编码器用于测量力矩传感器的角位移，第二编码器用于测量转子的角位移；无框电机的控制端与驱动控制器电连接，力矩传感器、第一编码器和第二编码器分别与驱动控制器电连接。本发明实现关节的力矩控制及机器人的柔顺控制。
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