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公开(公告)号：CN119188731A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411197931.5
申请日：2024-08-29
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种料筐内堆叠零件机器人智能分拣路径规划方法及装置，通过将RRT*算法与人工势场算法相结合，能够利用人工势场减少RRT*算法在无障碍的自由空间中的随机搜索，同时在靠近零件堆的复杂障碍环境中，使用RRT*算法进行精确的无碰撞路径规划，从而避免人工势场算法的规划路径精度低以及陷入局部极小的问题。基于此，本发明通过对RRT*算法进行改进，解决RRT*算法进行路径规划时存在的冗余节点多、规划效率低、路径质量差的问题，同时，将改进RRT*算法与人工势场算法相结合，进一步缩小规划规模，减少RRT*算法在自由空间的随机搜索。本发明所提出的方法及装置，能够为机械臂料框分拣的工业应用提供高效且精准的无碰撞拾取路径规划方案。
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