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公开(公告)号：CN115100037B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210693169.4
申请日：2022-06-17
Applicant: 广东工业大学
IPC: G06T3/4038 , G06V10/46
Abstract: 本发明涉及基于多线扫相机图像拼接的大幅面瓷砖成像方法，包括以下：在成像系统确定后，对成像系统中的多个相机进行标定以获取适配于所述成像系统硬件的单应性矩阵；确定目标瓷砖的类型，根据确定的类型确定目标瓷砖纹理的复杂度；获取目标瓷砖图像，若目标瓷砖纹理的复杂度为简单纹理瓷砖则对目标瓷砖图像采用简单纹理图像拼接，若目标瓷砖纹理的复杂度为复杂纹理瓷砖则对目标瓷砖图像采用复杂纹理图像拼接。本发明通过校正得到的单应性矩阵对简单纹理瓷砖进行校正，实现基本的大幅面的图像的拼接。在具有复杂纹理瓷砖的情况下执行的实时图像拼接，可以缓解瓷砖成像平台运行过程中由于震动导致的单应性矩阵参数发生变化所带来的影响。
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公开(公告)号：CN119206052A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411152931.3
申请日：2024-08-21
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及基于线激光振镜扫描与四相机阵列的三维重建方法及装置，采用四相机阵列进行图像采集，与双目系统相比拥有更加完整的视野；且可以直接获取每台相机二维图像坐标与振镜三维坐标间的映射关系，实现将多目重建分解为多个单目重建，从而避免了传统被动式多目三维重建方法的立体匹配过程，解决了由于部分区域无法同时被两台相机观察而造成的物体细节丢失和重建死角问题；同时将三维重建所需的大量计算过程放入了离线部分的系统标定中，减少了在线部分算法的计算量，提高了重建速度；此外采用线激光作为光源，与DLP投影装置相比成本更低、精度更高，且通过主动投射激光到物体表面的方式解决了被动式三维重建在弱纹理区域重建效果差的问题。
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公开(公告)号：CN119188731A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411197931.5
申请日：2024-08-29
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种料筐内堆叠零件机器人智能分拣路径规划方法及装置，通过将RRT*算法与人工势场算法相结合，能够利用人工势场减少RRT*算法在无障碍的自由空间中的随机搜索，同时在靠近零件堆的复杂障碍环境中，使用RRT*算法进行精确的无碰撞路径规划，从而避免人工势场算法的规划路径精度低以及陷入局部极小的问题。基于此，本发明通过对RRT*算法进行改进，解决RRT*算法进行路径规划时存在的冗余节点多、规划效率低、路径质量差的问题，同时，将改进RRT*算法与人工势场算法相结合，进一步缩小规划规模，减少RRT*算法在自由空间的随机搜索。本发明所提出的方法及装置，能够为机械臂料框分拣的工业应用提供高效且精准的无碰撞拾取路径规划方案。
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公开(公告)号：CN118960561A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411026476.2
申请日：2024-07-30
Applicant: 广东工业大学
IPC: G01B11/00 , G01B11/24 , G01B11/245 , G06T7/60 , G06T7/13
Abstract: 本发明属于机械尺寸测量领域，涉及一种多传感器融合测量汽车零件尺寸的方法。本发明利用二维相机获取RGB图像，并通过图像获取零件轮廓，利用激光测距仪获取相机镜头与零件距离，通过逆向相机成像原理获取轮廓尺寸，根据零件轮廓以及尺寸进行路径规划，移动位移平台引导点光谱共焦传感器进行表面尺寸测量获得零件表面点云。由于使用点光谱共焦传感器获得的数据可达微米级，因此对点云进行处理主要处理与主体点云数据距离较小或者混在有效数据点集之中的噪点，本发明采用双边滤波对该类噪点进行处理。解决汽车零部件尺寸测量的成本、精度问题。
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公开(公告)号：CN117197794A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311101246.3
申请日：2023-08-29
Applicant: 广东工业大学
IPC: G06V20/62 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明涉及融合语义分割和模板匹配的轮胎模具字符检测方法，基于轮胎模具字符尺寸、类型不一且表面具有反光性的特点，设计的一种融合语义分割和图像匹配的视觉缺陷检测方法及系统，这种方法利用了许多相应的算法，包括图像语义分割、图像匹配、字符识别与检测等进行识别，最终通过识别到的模具字符串与CAD字符串进行字符串长度与单个字符内容比对，输出比对结果，实现了在机器视觉领域，用机器取代人工完成轮胎模具字符缺陷的检测，一方面解决了人工检测方法存在的误检率高、成本高、耗时长等问题；另一方面解决了传统的图像处理方法对其图像上字符进行分割的效果很差，以及后续的字符检测过程存在识别率低、识别效率低等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116465648A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310425868.5
申请日：2023-04-20
Applicant: 广东工业大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明提供了一种用于汽车底盘测功机测试的测试系统，包括工控机、控制器、驱动器；所述车速传感器用于测量实际车速形成实际车速集合，将所述实际车速集合反馈给所述工控机，所述工控机接收到所述实际车速集合后会做出相应的调整，减小所述实际车速集合与目标车速集合之间的误差；该系统相较于传统人工测试方法更加自动化、节省人力，实现了从人工到半自动化测试的转变；且实现了车速的闭环控制，能较好满足测试需求。
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公开(公告)号：CN113592907B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202110832720.4
申请日：2021-07-22
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及基于光流的视觉伺服跟踪方法，包括以下：步骤110、获取预设位置预处理后的第一图像作为灰度特征的期望图像；步骤120、获取其他不同于预设位置预处理后的第二图像；步骤130、计算所述第二图像与所述第一图像之间的灰度变化特征误差；步骤140、通过所述灰度变化特征误差计算机器人运动到预设位置所需的速度，本发明去除几何测量的提取以匹配和跟踪过程，为了实现这一目标，使用了可以考虑的最简单的特征:图像强度，利用光流的灰度匹配变化来代替常规的图像视觉伺服中使用特征像素坐标变化来进行视觉伺服的任务，解决了在视觉伺服过程中稳定性低、可靠性差的问题。
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公开(公告)号：CN108606093B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201810712006.X
申请日：2018-06-29
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明提出了一种拟人型炒茶机器人及利用该炒茶机器人炒茶的方法，所述拟人型炒茶机器人包括控制柜、炒茶主体装置、设于所述炒茶主体装置下方的炒锅和用于固定所述炒茶主体装置的固定架，所述炒茶主体装置包括肩部部件和分别设于肩部部件两端的机械臂，所述机械臂末端设有一用于炒茶的抓手，所述抓手设于所述炒锅内，所述肩部部件上设有一用于采集炒锅图像的图像采集装置；所述肩部部件与所述固定架的连接处设有用于控制所述肩部部件旋转的第一驱动装置，所述第一驱动装置通过所述控制柜控制。本发明拟人型炒茶机器人在炒茶杀青过程中仿造人杀青过程，可让茶叶均匀受热，并且避免了茶叶在杀青过程中的机械破损，提高茶叶质量。
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公开(公告)号：CN110473856B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201910739915.7
申请日：2019-08-12
Applicant: 广东工业大学
IPC: H01L23/525
Abstract: 本发明公开了一种柔性多向检测开关，包括依次间隔设置的至少两个导电层、以及位于相邻导电层之间的绝缘柔性基底；导电层均呈条状，导电层包括多层沿厚度方向堆叠的石墨烯层，至少一个导电层的轴向延长线方向与至少一个导电层的轴向延长线方向相交；导电层相对的两个端部分别设置有用于与电源电连接的导电线。当沿某一导电层受到沿轴线方向的拉扯时，会使得石墨烯层之间发生分离，使得该导电层的电阻极大的增加以至于形成开路相当于开关断开。由于导电层由石墨烯层构成，同时导电层之间的绝缘层为绝缘柔性基底，使得柔性多向检测开关具有较高的柔性可以任意弯曲。本发明还提供了一种柔性多向检测开关的制备方法，同样具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN111599009B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010340760.2
申请日：2020-04-26
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双层图的大尺度已知环境地图创建方法，包括以下步骤：S1，使用九宫格方法对平面栅格地图进行分割；S2，构建第一层图模型；S3，构建第二层图模型。本发明针对大尺度已知环境下的轨迹规划问题，提前构建地图中的凸安全节点，从而构建双层图模型，避免了在实时规划过程中重复生成凸安全区域造成的效率降低问题，进一步提升了大尺度已知环境下轨迹规划的速度，无需在实时的规划中重新生成凸安全节点，减少了机器人在实时规划中的计算量。与传统的基于切线图和Voronoi图轨迹规划方法相比，本专利的方法在第二层图模型中凸安全节点上生成轨迹的质量更高。
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