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公开(公告)号：CN118151536B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202410298118.0
申请日：2024-03-15
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05B13/04 , A61G5/04 , A61G5/10 , G06V20/56 , G06V10/82 , G06V20/58 , G06V10/75 , G06V10/80 , G06N3/04
Abstract: 本申请涉及一种基于神经网络优化的轮椅智能控制方法、装置及设备，该方法包括获取移动设备所处环境的RGB图和深度图，以及获取移动设备的位姿信息；对RGB图和深度图采用车道线检测、可通行区域检测和轨迹预测神经网络处理，得到占据栅格图；对位姿信息和占据栅格图采用全局路径规划算法和局部路径规划算法进行，得到移动设备的移动规划数据；根据移动规划数据控制移动设备运行。该方法通过获取的移动设备所处环境的RGB图和深度图分别采用车道线检测、可通行区域检测和轨迹预测神经网络处理得到占据栅格图，通过占据栅格图规划的移动规划路径能够提升移动设备行驶的安全性；解决了现有轮椅智能控制技术行驶安全性得不到保证的技术问题。
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公开(公告)号：CN119385769A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411599384.3
申请日：2024-11-11
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于移动终端的电动轮椅辅助驾驶系统和方法，涉及轮椅技术领域，系统包括：移动终端设有依次连接的人机交互模块、导航信息获取模块、感知避障模块和通信模块；人机交互模块用于获取行驶设定参数；导航信息获取模块用于实时采集移动终端的当前坐标，并根据行驶设定参数和当前坐标进行路径规划生成导航信息；感知避障模块用于调用移动终端的后置摄像头实时采集道路实况图像，并基于行驶设定参数、当前坐标、导航信息、道路实况图像和电动轮椅当前的控制指令确定电动轮椅新的控制指令；轮椅控制器与通信模块通信连接，轮椅控制器用于按照控制指令控制电动轮椅行驶。基于上述方案提升了用户在使用电动轮椅时的体验感。
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公开(公告)号：CN118189989A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410327659.1
申请日：2024-03-21
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种障碍物栅格地图预测方法及装置，包括道路RGB图像中的多个目标障碍进行检测，输出各目标障碍对应的实际观测值；基于卡尔曼滤波预测算法和各实际观测值，并通过道路RGB图像、最大二分匹配算法和历史道路RGB图像的多个历史时刻二维状态信息对各当前时刻二维状态信息进行匹配筛选，确定多个筛选二维状态信息；采用各筛选二维状态信息和障碍物深度图，构建障碍物点云图；根据各筛选二维状态信息和障碍物点云图，生成多个方向位置关系和多个障碍物投影坐标；采用各方向位置关系和各障碍物投影坐标，生成目标障碍物栅格地图；解决了现有的栅格地图预测方法无法做到效率和效果上的平衡，导致得到的栅格地图的可靠性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118151536A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410298118.0
申请日：2024-03-15
Applicant: 广东工业大学
IPC: G05B13/04 , A61G5/04 , A61G5/10 , G06V20/56 , G06V10/82 , G06V20/58 , G06V10/75 , G06V10/80 , G06N3/04
Abstract: 本申请涉及一种基于神经网络优化的轮椅智能控制方法、装置及设备，该方法包括获取移动设备所处环境的RGB图和深度图，以及获取移动设备的位姿信息；对RGB图和深度图采用车道线检测、可通行区域检测和轨迹预测神经网络处理，得到占据栅格图；对位姿信息和占据栅格图采用全局路径规划算法和局部路径规划算法进行，得到移动设备的移动规划数据；根据移动规划数据控制移动设备运行。该方法通过获取的移动设备所处环境的RGB图和深度图分别采用车道线检测、可通行区域检测和轨迹预测神经网络处理得到占据栅格图，通过占据栅格图规划的移动规划路径能够提升移动设备行驶的安全性；解决了现有轮椅智能控制技术行驶安全性得不到保证的技术问题。
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